[發明專利]交通工具前方避撞方法及系統

有效

• 申請號: 202010916266.6
• 申請日: 2017-09-30
• 公開（公告）號: CN112026758B
• 公開（公告）日: 2021-06-15
• 發明（設計）人: 孫鵬
• 申請（專利權）人: 上海蔚來汽車有限公司
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09;B60W30/095;B60W10/18;B60W10/20;B60W50/14
• 代理公司: 北京中原華和知識產權代理有限責任公司 11019
• 代理人: 壽寧;張華輝

本發明是關于一種交通工具前方避撞方法及系統，所述方法包括：確定本交通工具的當前速度，以及前方障礙物的當前速度；確定本交通工具即將采取的避撞方式，所述避撞方式包括單一的制動避撞、單一的轉向避撞，或者制動避撞和轉向避撞的結合；根據所述當前速度以及確定的所述避撞方式，通過設定的運算公式計算得到對應于確定的所述避撞方式的避撞距離；確定本交通工具與前方障礙物之間的當前距離；判斷所述當前距離是否達到所述避撞距離，若判斷結果為是，則判定避撞條件成立。本發明通過綜合考慮制動和轉向避撞，能有效減少避撞頻率，降低對駕駛員的干擾，更加符合駕駛習慣。

本申請為中國申請號為201710944865.7，申請日為2017年09月30日，名稱為“交通工具前方避撞方法及系統”的專利申請的分案申請。

技術領域

本發明涉及交通領域的避免碰撞的方法，特別是涉及一種交通工具的前方避撞的方法及系統。

背景技術

交通事故中90％左右的事故是由于駕駛員的注意力不集中而引起的，前方碰撞預警(FCW，Forward Collision Warning)或交通工具根據避撞策略進行主動避撞可以有效減少或避免這類事故的發生。而前方碰撞預警策略或主動避撞策略的優劣不僅影響交通工具的安全性能，還影響駕駛的體驗，譬如不合適的前方碰撞預警策略或主動避撞策略，會對駕駛員造成過多的干擾。

現有的前方碰撞預警策略只考慮通過交通工具的縱向制動來避免碰撞，其預警邏輯為：默認在發出預警后，本車采取制動措施，發出預警的時刻需要根據本車與前方障礙物之間的相對速度和距離來判斷。為了成功避撞，需要預留足夠的時間給駕駛員，以使駕駛員有足夠的反應時間完成剎車動作，并使得剎車后能夠成功避撞。因此當兩者之間的距離在一定的設定值內，則觸發報警，提醒駕駛員剎車。

現有的主動避免碰撞策略只考慮縱向剎車制動來避免碰撞，處理器從傳感器(如攝像頭、毫米波雷達或者激光雷達)讀取前方車輛的位置、距離、相對速度、相對加速度，當處理器判斷出有碰撞風險需要激活車輛最大制動能力的時候，處理器給剎車執行器發送指令，以達到車輛緊急制動減速的目的。

上述僅從交通工具縱向制動來避免碰撞制定碰撞預警策略或主動避撞策略的方式在實際使用時，預警或制動過于頻繁，會對駕駛員造成過多的干擾，并且剎車策略相對保守，不能最大程度的避免碰撞的發生。

發明內容

本發明的主要目的在于，克服現有的前方碰撞預警方法存在的缺陷，而提供一種新的交通工具前方避撞方法和系統，所要解決的技術問題是使其減少多余的預警或多余的主動避免碰撞操作，從而降低對駕駛員的干擾，提升駕駛體驗。

本發明的目的及解決其技術問題是采用以下技術方案來實現的。依據本發明提出的一種交通工具前方避撞方法，其中本交通工具的速度大于前方障礙物的速度，該方法包括確定本交通工具的當前速度并定義為第一速度，以及前方障礙物的當前速度并定義為第二速度；確定本交通工具即將采取的避撞方式，所述避撞方式包括單一的制動避撞、單一的轉向避撞，或者制動避撞和轉向避撞的結合；根據所述第一速度、所述第二速度以及確定的所述避撞方式，通過設定的運算公式計算得到對應于確定的所述避撞方式的避撞距離；確定本交通工具與前方障礙物之間的當前距離；判斷所述當前距離是否達到所述避撞距離，若判斷結果為是，則判定避撞條件成立；其中，在制動避撞或轉向避撞的情況下：當所述前方障礙物未處于預設工況時，在計算所述避撞距離時計入，在駕駛員的反應時間內，本交通工具與前方障礙物之間的距離變化；當所述前方障礙物處于預設工況時，確定前方障礙物縱向加速度，在計算所述避撞距離時計入，由所述第二速度和所述前方障礙物縱向加速度得到的前方障礙物的預估位移；其中所述預設工況為所述前方障礙物處于減速狀態且先于本交通工具停止。

本發明的目的以及解決其技術問題還可以采用以下的技術措施來進一步實現。

前述的交通工具前方避撞方法，還包括，在避撞條件成立時，生成并向駕駛員發出預警信號，以提醒駕駛員采取避撞措施。