[發明專利]一種集裝箱卡車吊具檢測方法和系統

在審

• 申請號: 202010916237.X
• 申請日: 2020-09-03
• 公開（公告）號: CN112184800A
• 公開（公告）日: 2021-01-05
• 發明（設計）人: 王曉東;張天雷;陳建松;鞠豪明
• 申請（專利權）人: 北京主線科技有限公司
• 主分類號: G06T7/70
• 分類號: G06T7/70;B66C13/16
• 代理公司: 北京巨弘知識產權代理事務所(普通合伙) 11673
• 代理人: 趙洋

1.一種集裝箱卡車吊具檢測方法，其特征在于：包括以下步驟：

S1、港口作業系統(4)向集裝箱卡車(1)下發作業任務，所述集裝箱卡車(1)根據所述作業任務移動至相應的貝位，等待場橋(5)到達；

S2、所述場橋(5)接收所述港口作業系統(4)指令，移動至相應的貝位；

S3、所述場橋(5)到達相應貝位后，向所述港口作業系統(4)反饋到達信息，所述港口作業系統(4)將所述場橋(5)到達狀態反饋給所述集裝箱卡車(1)；

S4、所述集裝箱卡車(1)收到所述場橋(5)到達狀態信息，鎖定所述集裝箱卡車(1)，吊具檢測控制器(3)開啟；

S5、所述場橋(5)控制吊具根據所述港口作業系統(4)的指令，通過所述吊具檢測控制器(3)實時監控，進行裝箱任務或卸箱任務；

S6、所述吊具檢測控制器(3)接收任務完成信號，所述吊具檢測控制器(3)向所述港口作業系統(4)發送作業完成信息，所述港口任務系統作業系統確認，解鎖所述集裝箱卡車(1)，所述集裝箱卡車(1)駛離作業區域。

2.根據權利要求1所述的一種集裝箱卡車吊具檢測系統的檢測方法，其特征在于：所述步驟S5中所述裝箱作業具體包括：

S511、未裝有所述集裝箱的所述集裝箱卡車(1)，在所述集裝箱卡車(1)后方，以后軸中心為坐標系原點，車中軸為y軸，指向車尾方向，地面垂直向上為z軸，x-y-z服從右手螺旋定則，在1my20m，-5mx5m區域建立世界坐標系，在所述世界坐標系下所述吊具檢測控制器(3)檢測所述吊具和所述集裝箱的空間位置和相對位置關系；

S512、所述吊具和所述集裝箱卡車(1)等待接收所述港口作業系統(4)的裝箱指令，并通過所述吊具檢測控制器(3)實時檢測所述吊具和所述集裝箱相對于世界坐標系的空間位置，當檢測目標出現在所述世界坐標系中時，則進行步驟S513，否則，則繼續在所述世界坐標系中檢測所述吊具和所述集裝箱；

S513、所述吊具檢測控制器(3)的信息傳遞模塊(33)將確認信息反饋到所述場橋(5)作業系統；

S514、所述吊具檢測相機(2)檢測到所述吊具和所述集裝箱，所述吊具檢測控制器(3)通過計算所述吊具和所述集裝箱相對位置距離得到兩者的位置關系并將此信息反饋到所述港口作業系統(4)；

S515、通過箱體的垂直兩點確定吊具和集裝箱在世界坐標系的空間位置，所述視覺檢測模塊(31)實時計算所述吊具和集裝箱相對于世界坐標系的空間距離，所述吊具吊起所述集裝箱位置逐漸接近所述集裝箱卡車(1)承載集裝箱位置，當空間距離相較于世界坐標系原點為零時集裝箱到達正確裝載位置；

S516、所述吊具卸下所述集裝箱，實時檢測所述吊具和所述集裝箱的相對位置，所述吊具與所述集裝箱的距離逐漸增大，當所述吊具位置z3m，所述信息傳遞模塊(33)向所述港口作業系統(4)發送作業完成信息。