[發明專利]基于雙目視覺的環境感知方法、裝置及無人飛行器

在審

• 申請號: 202010915758.3
• 申請日: 2020-09-03
• 公開（公告）號: CN112052788A
• 公開（公告）日: 2020-12-08
• 發明（設計）人: 鄭欣
• 申請（專利權）人: 深圳市道通智能航空技術有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06T7/80;G06T17/05;G06T17/20;B64D47/08
• 代理公司: 深圳市六加知識產權代理有限公司 44372
• 代理人: 譚友丹

1.一種基于雙目視覺的環境感知方法，其特征在于，所述方法應用于無人飛行器，所述無人飛行器設置有五組雙目相機，所述五組雙目相機包括第一雙目相機、第二雙目相機、第三雙目相機、第四雙目相機以及第五雙目相機，所述第一雙目相機設置于所述無人飛行器的機身前部，所述第二雙目相機傾斜向上設置于所述無人飛行器的機身左側與機身上部之間，所述第三雙目相機傾斜向上設置于所述無人飛行器的機身右側與機身上部之間，所述第四雙目相機設置于所述無人飛行器的機身下部，所述第五雙目相機設置于所述無人飛行器的機身后部；

所述方法包括：

通過所述五組雙目相機的每一組雙目相機獲取一組雙目視圖，并根據所述雙目視圖生成視差圖；

分別根據所述視差圖及其對應的雙目相機的內部參數，生成初始三維點云數據；

分別將所述初始三維點云數據的坐標系轉換為世界坐標系，以獲得五組世界坐標系下的三維點云數據；

根據所述五組世界坐標系下的三維點云數據構建目標場景的三維地圖。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，任一雙目相機的光心連線平行于水平面，且任一雙目相機的兩光軸相互平行。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二雙目相機的光軸、所述第三雙目相機的光軸與水平面的夾角均為α。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述第二雙目相機的垂直視角H₂、所述第三雙目相機的垂直視角H₃以及所述第四雙目相機的垂直視角H₄滿足：H₂+H₃+H₄360°；

且，所述第二雙目相機的垂直視角與所述第三雙目相機的垂直視角部分重疊，所述第三雙目相機的垂直與所述第四雙目相機的垂直視角部分重疊，所述第四雙目相機的垂直視角與所述第二雙目相機的垂直視角部分重疊。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述第二雙目相機的垂直視角H₂、所述第三雙目相機的垂直視角H₃、所述第四雙目相機的垂直視角H₄還滿足以下條件：

H₂+H₄-2α180°；

H₃+H₄-2α180°；

H₂+H₃180°。

6.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一雙目的水平視角V₁、所述第二雙目相機的水平視角V₂、所述第三雙目相機的水平視角V₃以及所述第五雙目的水平視角V₅滿足：V₁+V₂+V₃+V₅360°；

且，所述第一雙目相機的水平視角與所述第二雙目相機的水平視角部分重疊，所述第二雙目相機的水平視角與所述第五雙目的水平視角部分重疊，所述第五雙目的水平視角與所述第三雙目相機的水平視角部分重疊，所述第三雙目相機的水平視角與所述第一雙目相機的水平視角部分重疊。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一雙目的水平視角V₁、所述第二雙目相機的水平視角V₂、所述第三雙目相機的水平視角V₃以及所述第五雙目的水平視角V₅還滿足以下條件：

V₁+V₂180°；

V₂+V₅180°；

V₅+V₃180°；

V₃+V₁180°。