[發明專利]一種五節臂起重機力矩限制器系統及其控制方法

在審

• 申請號: 202010915530.4
• 申請日: 2020-09-03
• 公開（公告）號: CN111960287A
• 公開（公告）日: 2020-11-20
• 發明（設計）人: 柳坤;趙焱;張盛楠;周赫赫;任丹陽;白曉軍;張蕾;張玉杰
• 申請（專利權）人: 安徽柳工起重機有限公司
• 主分類號: B66C23/04
• 分類號: B66C23/04;B66C23/693;B66C23/62;B66C13/46
• 代理公司: 蚌埠鼎力專利商標事務所有限公司 34102
• 代理人: 王琪

1.一種五節臂起重機力矩限制器系統，其特征在于：包括有力矩限制器主機，分別與力矩限制器主機連接的長度角度傳感器、一二缸切換閥、一二缸切換開關、第一接近開關、第二接近開關和顯示屏，用于與第一接近開關和第二接近開關配合感應的一組感應塊，以及用于驅動第三四五節臂伸縮的第一油缸和用于驅動第二節臂伸縮的第二油缸；

所述的第一油缸和第二油缸均與控制油路的輸出端連接實現伸縮驅動，所述的一二缸切換閥連接于控制油路的輸出端處；

所述的長度角度傳感器安裝在吊臂的基本臂上，用來測量吊臂的總長度及吊臂的仰角；

所述的第一接近開關、第二接近開關沿吊臂方向并排安裝在基本臂上，第一接近開關、第二接近開關間隔距離L₁且第一接近開關靠近基本臂的臂頭；所述的一組感應塊為多個，多個感應塊沿吊臂方向均布安裝在第二節臂上將第二節臂沿臂長分成N個區間，每個感應塊的長度均為L₂，L₂小于L₁，且滿足當第一接近開關和第二接近開關中任一接近開關檢測到感應塊時另外一個接近開關剛失去同一感應塊的信號，相鄰兩個感應塊之間的間距為L₃，L₃遠大于L₁；

所述的力矩限制器主機、一二缸切換開關和顯示屏均設置于起重機操縱室內，所述的一二缸切換開關為切換第一油缸和第二油缸的手動開關。

2.根據權利要求1所述的一種五節臂起重機力矩限制器系統的控制方法，其特征在于：具體包括有以下步驟：

(1)、力矩限制器主機通過長度角度傳感器采集的吊臂的總長度計算第二節臂的臂長l，計算公式見下式(1)：

l＝l₀+(L-L₀) (1)；

其中：L為吊臂的總臂長，單位mm；l₀為力矩限制器主機切換第一油缸驅動時，力矩限制器主機內儲存的當前第二節臂的臂長，單位mm；L₀為力矩限制器主機切換第二油缸驅動時，力矩限制器主機內儲存的當前吊臂的總臂長，單位mm；

(2)、為校準因長度角度傳感器的測長線纜自重導致的誤差，所述的力矩限制器主機根據第一接近開關、第二接近開關的感應信號對第二節臂的臂長l進行區間校準，具體方式是：

(a)、當第二接近開關先檢測到感應塊的信號、第一接近開關后檢測到感應塊的信號時，力矩限制器主機判斷吊臂為伸臂動作；當第一接近開關先檢測到感應塊的信號，第二接近開關后檢測到感應塊的信號時，力矩限制器主機判斷吊臂為縮臂動作；

(b)、多個感應塊沿吊臂方向均布安裝在第二節臂上將第二節臂沿臂長分成N個區間，N個區間沿第二節臂的臂頭到臂尾按1…n…N的順序進行標記；

(c)、第二節臂總臂長為l₁，當伸臂時第二接近開關在第二節臂的第n個區間時或當縮臂時第一接近開關在第二節臂的第n個區間時，第二節臂的臂長l滿足公式(2)：

當公式(1)計算得到的臂長l滿足公式(2)的區間，則不用校正；

當根據步驟(1)判斷吊臂為伸臂動作時，且第二接近開關在第二節臂的第n個區間時，即第二接近開關感應到n個感應塊的信號，且公式(1)計算得到的臂長l不滿足公式(2)的區間，此時將公式(1)計算的第二節臂臂長l校對為

當根據步驟(1)判斷吊臂為縮臂動作時，且第一接近開關在第二節臂的第n個區間時，即第一接近開關感應到n個感應塊的信號，且公式(1)計算得到的臂長l不滿足公式(2)的區間，此時將公式(1)計算的第二節臂臂長l校對為其中，第二節臂總臂長為l₁為已知值。

3.根據權利要求2所述的控制方法，其特征在于：所述的長度角度傳感器采集的吊臂的總長度、計算且校正后的第二節臂的臂長l均發送至顯示屏進行顯示。