[發明專利]行走機器人裝置及巡檢系統

在審

• 申請號: 202010914183.3
• 申請日: 2020-09-03
• 公開（公告）號: CN112249050A
• 公開（公告）日: 2021-01-22
• 發明（設計）人: 梁晨光;翟德華;梁耀林;李棟慶;崔耿;肖雪鋒;邢建軍;張七磊;賈慶章
• 申請（專利權）人: 山西中科智能控制技術研究院有限公司
• 主分類號: B61D15/12
• 分類號: B61D15/12;B61D15/00;B61F19/06;B25J5/02;B25J11/00;B25J19/00
• 代理公司: 山西華炬律師事務所 14106
• 代理人: 王曉慧

本發明公開一種行走機器人裝置及巡檢系統。行走機器人裝置包括：行走機器人和管狀軌道；所述行走機器人包括：至少一組外磁車、至少一個內磁車和動力件；每組所述外磁車的數量為兩個，兩個所述外磁車分別相對位于所述管狀軌道的上側壁的外表面上和下側壁的外表面上，所述內磁車位于所述管狀軌道內，且每一所述內磁車正對每組所述外磁車，所述內磁車分別和正對的兩個所述外磁車磁性吸附，所述動力件與所述內磁車連接，用于驅動所述內磁車移動。本發明的內磁車通過磁力帶動與其磁性吸附的外磁車一起移動，實現行走機器人的行走，且轉彎時行走機器人不易脫離管狀軌道，從而使行走機器人可平穩地移動，便于進行檢測，也可提高安全性。

技術領域

本發明涉及檢測設備技術領域，尤其涉及一種行走機器人裝置及巡檢系統。

背景技術

行走機器人可用于礦井、鐵軌等巡檢工作。現有技術的軌道一般為工字型軌道。行走機器人一般通過機械結構卡接在工字型軌道上行走。這種行走機器人和工字型軌道卡接的方式，使得行走機器人在轉彎的時候，由于受力不均勻，容易脫軌。

發明內容

本發明實施例提供一種行走機器人裝置及巡檢系統，以解決現有技術的行走機器人在工字型軌道上行走時，在轉彎的時候，容易出現脫軌等問題。

本發明實施例提供一種行走機器人裝置，包括：行走機器人和管狀軌道；所述行走機器人包括：至少一組外磁車、至少一個內磁車和動力件；每組所述外磁車的數量為兩個，兩個所述外磁車分別相對位于所述管狀軌道的上側壁的外表面上和下側壁的外表面上，所述內磁車位于所述管狀軌道內，且每一所述內磁車正對每組所述外磁車，所述內磁車分別和正對的兩個所述外磁車磁性吸附，所述動力件與所述內磁車連接，用于驅動所述內磁車移動。

進一步，所述外磁車包括：第一安裝板、第一磁性件和兩組第一車輪，所述第一安裝板的朝向所述管狀軌道的表面上設置有第一安裝槽，所述第一磁性件設置在所述第一安裝槽內，兩組所述第一車輪分別與所述第一安裝板的兩端軸連接，所述第一車輪的輪面與所述第一安裝板朝向的所述管狀軌道的外表面抵接。

進一步，所述行走機器人裝置還包括：剎車組件，所述剎車組件包括：舵機固定板、舵機、剎車塊、舵盤和剎車彈簧；所述舵機固定板由底板和兩個豎板組成，所述底板設置在位于所述管狀軌道上方的一個所述外磁車的所述第一安裝板的上表面上，所述底板上對稱設置兩個所述豎板和兩個條狀開口，且兩個所述條狀開口位于兩個所述豎板之間，每一所述條狀開口緊鄰每一所述豎板，所述豎板上設置有第一開口；所述舵機的數量為兩個，分別對稱安裝在兩個所述豎板的相隔的一側；所述剎車塊的數量為兩個，分別位于所述第一安裝板的兩端的一組所述第一車輪的上方，所述剎車塊上設置有與同端的所述第一開口對著的第二開口，每一所述剎車塊的下部穿過每一所述條狀開口；所述舵盤的數量為兩個，所述舵盤具有偏心連接孔，每一所述舵盤分別通過各自的所述偏心連接孔套設在每一所述舵機的輸出端上，每一所述舵機的輸出端分別穿過同端的所述第一開口且伸入到同端的所述第二開口，使每一所述舵盤位于每一所述第二開口內，每一所述舵盤可轉動與所位于的所述第二開口的上邊緣抵接；所述剎車塊的兩側各設置一所述剎車彈簧，所述剎車彈簧的一端連接所述剎車塊的上部，所述剎車彈簧的另一端連接同端的所述豎板的下部；當所述舵盤與所位于的所述第二開口的上邊緣抵接時，所述剎車彈簧處于伸長的狀態，所述剎車塊的下部與對應的一組所述第一車輪分離；當所述舵盤與所位于的所述第二開口的上邊緣分離時，在所述剎車彈簧的彈力作用下，所述剎車塊的下部壓接在對應的一組所述第一車輪的輪面上。

進一步，所述內磁車包括：第二安裝板、第三安裝板、兩個第二磁性件和四組第二車輪，所述第二安裝板的下表面連接所述第三安裝板的上表面，所述第二安裝板的上表面上設置一所述第二磁性件，所述第三安裝板的下表面上設置另一所述第二磁性件；所述第二安裝板的上表面的兩端各軸連接一組所述第二車輪，所述第三安裝板的下表面的兩端各軸連接一組所述第二車輪，所述第二安裝板的上表面上的所述第二車輪的輪面與所述管狀軌道的上側壁的內表面抵接，所述第三安裝板的下表面上的所述第二車輪的輪面與所述管狀軌道的下側壁的內表面抵接。