[發明專利]生成地圖中的道路邊沿的方法、裝置、設備和存儲介質

在審

• 申請號: 202010910949.0
• 申請日: 2020-09-02
• 公開（公告）號: CN112037328A
• 公開（公告）日: 2020-12-04
• 發明（設計）人: 朱曉玲
• 申請（專利權）人: 北京嘀嘀無限科技發展有限公司
• 主分類號: G06T17/05
• 分類號: G06T17/05;G06K9/32;G06K9/62
• 代理公司: 北京市金杜律師事務所 11256
• 代理人: 李崢宇

本公開涉及生成地圖中的道路邊沿的方法、裝置、設備和存儲介質。在一種方法中，沿著采集設備的軌跡，將道路所在的區域劃分為具有預定大小的第一感興趣區和第二感興趣區。基于由采集設備采集的掃描數據集，分別獲取第一感興趣區和第二感興趣區內的第一候選路沿點集合和第二候選路沿點集合。基于第一候選路沿點集合和第二候選路沿點集合，確定道路的候選路沿點集合。過濾道路的候選路沿點集合以生成高清地圖中的道路邊沿。進一步，提供了相應的裝置、電子設備和存儲介質。可以以更細的粒度來處理每個感興趣區中的點云數據，進而提高所確定的道路邊沿的準確性。

技術領域

本公開的各實現方式涉及地圖生成，更具體地，涉及用于生成高清地圖中的道路邊沿的方法、裝置、電子設備和存儲介質。

背景技術

隨著計算機技術和導航技術的發展，目前已經開發出了高清地圖服務。在此，高清地圖可以包括道路和周邊設施的三維數據。將會理解，道路可能會涉及復雜的因素，例如，道路邊沿通常會高于道路的路面。作為限制道路邊界的重要因素，道路邊沿在高清地圖生成以及后續的諸如車輛導航等服務之中具有重要地位。此時，如何更為有效的方式來確定道路邊沿，成為一個研究熱點。

發明內容

期望能夠開發并實現一種以更為有效的方式來生成高清地圖中的道路邊沿的技術方案。期望該技術方案能夠與現有的地圖生成技術方案相兼容，從而以更為有效的方式生成具有更高精度和準確性的地圖。

根據本公開的第一方面，提供了一種用于生成高清地圖中的道路邊沿的方法。在該方法中，沿著采集設備的軌跡，將道路所在的區域劃分為具有預定大小的第一感興趣區和第二感興趣區。基于由采集設備采集的掃描數據集，分別獲取第一感興趣區和第二感興趣區內的第一候選路沿點集合和第二候選路沿點集合。基于第一候選路沿點集合和第二候選路沿點集合，確定道路的候選路沿點集合。過濾道路的候選路沿點集合以生成高清地圖中的道路邊沿。

根據本公開的第二方面，提供了一種用于生成高清地圖中的道路邊沿的裝置。該裝置包括：劃分模塊，配置用于沿著采集設備的軌跡，將道路所在的區域劃分為具有預定大小的第一感興趣區和第二感興趣區；獲取模塊，配置用于基于由采集設備采集的掃描數據集，分別獲取第一感興趣區和第二感興趣區內的第一候選路沿點集合和第二候選路沿點集合；確定模塊，配置用于基于第一候選路沿點集合和第二候選路沿點集合，確定道路的候選路沿點集合；以及生成模塊，配置用于過濾道路的候選路沿點集合以生成高清地圖中的道路邊沿。

根據本公開的第三方面，提供了一種電子設備，包括：存儲器和處理器；其中存儲器用于存儲一條或多條計算機指令，其中一條或多條計算機指令被處理器執行以實現根據本公開的第一方面的方法。

根據本公開的第四方面，提供了一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有一條或多條計算機指令，其中一條或多條計算機指令被處理器執行實現根據本公開的第一方面的方法。

附圖說明

結合附圖并參考以下詳細說明，本公開各實現方式的特征、優點及其他方面將變得更加明顯，在此以示例性而非限制性的方式示出了本公開的若干實現方式。在附圖中：

圖1示意性示出了其中可以使用根據本公開的示例性實現方式的應用環境的框圖；

圖2示意性示出了根據本公開的示例性實現方式的用于生成高清地圖中的道路邊沿的過程的框圖；

圖3示意性示出了根據本公開的示例性實現方式的用于生成高清地圖中的道路邊沿的方法的流程圖；

圖4示意性示出了根據本公開的示例性實現方式的用于生成道路邊沿的過程的框圖；

圖5示意性示出了根據本公開的示例性實現方式的確定曲線擬合度的過程的框圖；

圖6示意性示出了根據本公開的示例性實現方式的用于基于描述道路邊沿的曲線來更新候選路沿點集合的過程的框圖；