[發(fā)明專利]一種機(jī)器人區(qū)域清潔方法、裝置、機(jī)器人及存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010910867.6
• 申請日: 2020-09-02
• 公開（公告）號(hào): CN114190820A
• 公開（公告）日: 2022-03-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 宋洋鵬;李少海;郭蓋華
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳樂動(dòng)機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): A47L11/24
• 分類號(hào): A47L11/24;A47L11/40;G06Q10/06
• 代理公司: 深圳中一聯(lián)合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44414
• 代理人: 劉永康

1.一種機(jī)器人區(qū)域清潔方法，其特征在于，包括：

獲取目標(biāo)區(qū)域的基準(zhǔn)面高度范圍，將所述目標(biāo)區(qū)域內(nèi)地面高度處于所述基準(zhǔn)面高度范圍之外的區(qū)域確定為目標(biāo)子區(qū)域；

根據(jù)預(yù)設(shè)的規(guī)則對所述目標(biāo)子區(qū)域進(jìn)行清潔操作。

2.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人區(qū)域清潔方法，其特征在于，所述將所述目標(biāo)區(qū)域內(nèi)地面高度處于基準(zhǔn)面高度范圍之外的區(qū)域確定為所述目標(biāo)子區(qū)域，包括：

所述機(jī)器人在目標(biāo)區(qū)域邊緣移動(dòng)的過程中確定所述目標(biāo)子區(qū)域。

3.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人區(qū)域清潔方法，其特征在于，包括：

當(dāng)所述目標(biāo)區(qū)域內(nèi)有多個(gè)目標(biāo)子區(qū)域時(shí)，獲取所述機(jī)器人清潔完所述目標(biāo)區(qū)域時(shí)的位置距所述目標(biāo)子區(qū)域的距離；

根據(jù)所述距離確定所述目標(biāo)子區(qū)域的清潔順序。

4.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人區(qū)域清潔方法，其特征在于，包括：

當(dāng)所述目標(biāo)區(qū)域內(nèi)有多個(gè)目標(biāo)子區(qū)域時(shí)，獲取所述目標(biāo)區(qū)域和所述目標(biāo)子區(qū)域的位置關(guān)系；

根據(jù)所述位置關(guān)系確定所述目標(biāo)子區(qū)域的清潔順序。

5.如權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人區(qū)域清潔方法，其特征在于，所述根據(jù)預(yù)設(shè)的規(guī)則對所述目標(biāo)子區(qū)域進(jìn)行清潔操作，包括：

對所述目標(biāo)子區(qū)域的邊緣進(jìn)行清潔，當(dāng)對所述目標(biāo)子區(qū)域的邊緣清潔完成后，確定所述目標(biāo)子區(qū)域的區(qū)域清潔路徑，根據(jù)所述區(qū)域清潔路徑進(jìn)行清潔操作。

6.如權(quán)利要求5所述的機(jī)器人區(qū)域清潔方法，其特征在于，在對所述目標(biāo)子區(qū)域的邊緣進(jìn)行清潔之前，還包括：

通過旋轉(zhuǎn)探測和/或移動(dòng)探測確定所述目標(biāo)子區(qū)域的地面高度。

7.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人區(qū)域清潔方法，其特征在于，在根據(jù)預(yù)設(shè)的規(guī)則對所述目標(biāo)子區(qū)域進(jìn)行清潔操作之前，包括：

對所述目標(biāo)子區(qū)域的區(qū)域特征進(jìn)行識(shí)別，并根據(jù)清潔模式確定是否對所述目標(biāo)子區(qū)域進(jìn)行清潔。

8.一種機(jī)器人區(qū)域清潔裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取目標(biāo)區(qū)域的基準(zhǔn)面高度范圍，將所述目標(biāo)區(qū)域內(nèi)地面高度處于所述基準(zhǔn)面高度范圍之外的區(qū)域確定為目標(biāo)子區(qū)域；

清潔模塊，用于根據(jù)預(yù)設(shè)的規(guī)則對所述目標(biāo)子區(qū)域進(jìn)行清潔操作。

9.一種機(jī)器人，包括存儲(chǔ)器、處理器以及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器中并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至7任一項(xiàng)所述的一種機(jī)器人區(qū)域清潔方法的步驟。

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至7任一項(xiàng)所述的一種機(jī)器人區(qū)域清潔方法的步驟。