[發(fā)明專利]基于混合策略博弈的駕駛人換道意圖識別方法及系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010910769.2
• 申請日: 2020-09-02
• 公開（公告）號: CN111994089A
• 公開（公告）日: 2020-11-27
• 發(fā)明（設計）人: 高洪波;李智軍;何希;朱菊萍;郝正源
• 申請（專利權）人: 中國科學技術大學
• 主分類號: B60W50/00
• 分類號: B60W50/00;B60W60/00;B60W30/08;B60W30/18;B60W10/20
• 代理公司: 上海段和段律師事務所 31334
• 代理人: 李佳俊;郭國中

本發(fā)明提供了一種基于混合策略博弈的駕駛人換道意圖識別方法及系統(tǒng)，包括：步驟M1：建立高速路同向三車道場景模型；步驟M2：車載傳感器獲取并分析當前車道上車輛和左右兩條期望車道上車輛運行狀態(tài)；步驟M3：根據(jù)車輛運行狀態(tài)，判斷換道條件，建立并執(zhí)行基于博弈論混合策略的換道方案，進而識別隱含的駕駛人換道意圖，同時計算綜合全部情況的最佳換道方案的混合策略期望收益；本發(fā)明避免了進行混合策略換道博弈過程中可能產(chǎn)生事故的問題，有效地解決了車輛換道過程中的安全隱患，確保了駕駛人及車輛的駕駛安全，并提高了駕駛車輛的行駛效率。

技術領域

本發(fā)明涉及智能駕駛技術領域，具體地，涉及一種基于混合策略博弈的駕駛人換道意圖識別方法及系統(tǒng)，更為具體地，涉及一種高速路場景下基于混合策略博弈的駕駛人換道意圖識別方法及系統(tǒng)。

背景技術

智能駕駛技術的發(fā)展是衡量一個國家科研實力和工業(yè)水平的重要標志。智能駕駛技術利用先進的電子與信息技術控制智能車輛行駛，讓駕駛活動中常規(guī)的、持久且疲勞的操作自動完成，駕駛人僅僅做高級的目的性操作，能夠極大地提高智能交通系統(tǒng)的效率和安全性，對提升我國汽車電子產(chǎn)品和汽車產(chǎn)業(yè)自主創(chuàng)新能力有著重大的戰(zhàn)略意義，并且極大地增強了我國在智能交通系統(tǒng)方面的核心競爭力。

隨著智能駕駛技術的發(fā)展，高速路場景的汽車安全駕駛也是一個值得研究的重點。由于高速公路行車的相對封閉性，車道變換與車道保持是高速公路典型的兩種駕駛行為模式。其中，駕駛人換道意圖的識別作為駕駛車輛的首要方法，對駕駛車輛的駕駛安全和行駛效率有著十分重要的影響。如何保證駕駛車輛在換道過程的安全性和高效性，成為了智能駕駛技術研究的關鍵問題之一。

專利文獻CN109050537A(申請?zhí)枺?01810866612.7)公開了一種復合駕駛意圖識別方法，屬于車輛智能駕駛技術領域，包括結合車輛運行狀態(tài)和道路條件信息，對駕駛員的駕駛意圖進行分類，得到駕駛意圖類別；根據(jù)駕駛意圖類別，建立下層簡單駕駛行為識別模型和上層復合駕駛意圖識別模型；按照采樣周期T對下層數(shù)據(jù)進行采集，并根據(jù)采集的下層數(shù)據(jù)得到下層實驗數(shù)據(jù)；基于下層簡單駕駛行為識別模型，對所述下層實驗數(shù)據(jù)進行識別處理，識別出下層簡單駕駛行為；基于上層復合駕駛意圖識別模型，對所述下層簡單駕駛行為進行識別處理，識別出駕駛員當前的駕駛意圖。

發(fā)明內容

針對現(xiàn)有技術中的缺陷，本發(fā)明的目的是提供一種基于混合策略博弈的駕駛人換道意圖識別方法及系統(tǒng)。

根據(jù)本發(fā)明提供的一種基于混合策略博弈的駕駛人換道意圖識別方法，包括：

步驟M1：建立高速路同向三車道場景模型；

步驟M2：車載傳感器獲取并分析當前車道上車輛和左右兩條期望車道上車輛運行狀態(tài)；

步驟M3：根據(jù)車輛運行狀態(tài)，判斷換道條件，建立并執(zhí)行基于博弈論混合策略的換道方案，進而識別隱含的駕駛人換道意圖，同時計算綜合全部情況的最佳換道方案的混合策略期望收益；

所述三車道場景模型是包括當前車道上和左右兩條期望車道上車輛的數(shù)量、分布及運行情況。

優(yōu)選地，所述步驟M1包括：

在高速路同向三車道場景模型下，當前車道上行駛的車輛有：自車A和/或前車B；左右兩邊期望車道上行駛的車輛有：左前車C、右前車D、左后車E和/或右后車F；

所述左前車C在當前車道前車B的左前方；右前車D在當前車道前車B的右前方；左后車E在當前車道自車A的左后方；右后車F在當前車道自車A的右后方；

所述步驟M2中車輛運行狀態(tài)包括：車輛的運行速度和車輛運行位置。

優(yōu)選地，所述步驟M3包括：

步驟M3.1：根據(jù)當前車道上車輛和左右兩條期望車道上車輛的運行狀態(tài)，細分各種換道方案，分析當前車道上自車A隨機地選擇執(zhí)行不同的換道方案的概率；