[發明專利]一種智能化型、管材拆捆系統

在審

• 申請號: 202010909276.7
• 申請日: 2020-09-02
• 公開（公告）號: CN112027260A
• 公開（公告）日: 2020-12-04
• 發明（設計）人: 王榮軍;張鵬翀;馬立東;孟進禮;馬立峰
• 申請（專利權）人: 太原科技大學
• 主分類號: B65B69/00
• 分類號: B65B69/00
• 代理公司: 北京志霖恒遠知識產權代理事務所(普通合伙) 11435
• 代理人: 申紹中

本發明屬于拆捆裝置技術領域，具體涉及一種智能化型、管材拆捆系統，包括末端執行機構和機器人，末端執行機構設置在機器人上，通過機器人帶動末端執行機構移動；末端執行機構包括機架、夾緊裝置和剪切裝置，夾緊裝置和剪切裝置并排設置在機架上，夾緊裝置與剪切裝置之間采用聯動設置，機架上設有與夾緊裝置和/或剪切裝置連接的驅動裝置，通過驅動裝置可以實現夾緊裝置和剪切裝置的開合；還包括圖像識別裝置，通過圖像識別裝置可以實現對綁絲位置的檢測。通過本系統可處理不同棒材規格、不同成捆直徑、不同成捆根數、不同打捆形式、不同綁絲直徑和不同綁絲位置的棒材捆進行拆捆作業；可智能化自動拆捆和回收綁絲，自動化程度高，運行穩定可靠。

技術領域

本發明屬于拆捆裝置技術領域，具體涉及一種智能化型、管材拆捆系統。

背景技術

本發明以棒材為例進行說明。棒材作為型材的一種，被廣泛用于建筑、機械、汽車、船舶等工業領域。棒材在軋制車間軋制完成后，需將一定數量的棒材打捆后運輸到精整車間經過矯直、探傷、稱重等等工藝才能出廠。在進行這些工藝之前，首先需將在軋制車間打捆后的棒材進行拆捆。

使用機器人降低生產成本勢必成為企業提升競爭力的必然選擇。我國已開發出弧焊、點 焊、碼垛、裝配、搬運、注塑、沖壓、噴漆等工業機器人。然而，棒材生產車間生產棒材的 規格不同，打捆時的直徑和成捆后的棒材的根數也不盡相同。同時，不同廠家在打捆時所采 用的打捆形式、綁絲直徑和位置也不同，都給拆捆機器人末端執行機構的研究帶來困難，國 內外各廠家在精整車間對棒材進行拆捆時，大部分為人工進行操作，存在勞動強度大、工作 效率低、安全隱患大、生產成本高等不足。

發明內容

針對上述技術問題，本發明提供了一種智能化型、管材拆捆系統，該系統可以代替人工實現拆捆作業，并可實現剪切和夾持的聯動，簡化了整體結構，并提高了設備的可靠性。

為了解決上述技術問題，本發明采用的技術方案為：

一種智能化型、管材拆捆系統，包括末端執行機構和機器人，末端執行機構設置在機器人上，通過機器人帶動末端執行機構移動；所述末端執行機構包括機架、夾緊裝置和剪切裝置，所述夾緊裝置和剪切裝置并排設置在機架上，夾緊裝置與剪切裝置之間采用聯動設置，機架上設有與夾緊裝置和/或剪切裝置連接的驅動裝置，通過驅動裝置可以實現夾緊裝置和剪切裝置的開合。

還包括設置在機器人下方的地軌，機器人可以沿地軌移動。

還包括圖像識別裝置，所述圖像識別裝置包括激光器、工業相機和安裝架，激光器和工業相機設置在安裝架上，安裝架與機架連接。

所述夾緊裝置和剪切裝置均采用剪式連桿機構；所述剪式連桿機構包括連接頭和一對第一連桿，兩第一連桿的端部均與連接頭鉸接，兩第一連桿的另一端分別鉸接有第二連桿，兩第二連桿的中部均與機架鉸接，通過連接頭的移動實現兩第二連桿的開合；夾緊裝置的第二連桿端部設置有夾緊頭，剪切裝置的第二連桿端部設置有剪切頭；夾緊裝置的連接頭與剪切裝置的連接頭連接；驅動裝置與剪切裝置的連接頭連接。

所述夾緊頭的端部設有導向鉤，夾緊頭的夾緊面設有齒口。

所述夾緊裝置的連接頭通過連接件與剪切裝置的連接頭連接；所述連接件包括連接柱和壓縮彈簧，連接柱固定在夾緊裝置的連接頭上并于剪切裝置的連接頭滑動連接；壓縮彈簧設置在夾緊裝置的連接頭與剪切裝置的連接頭之間，剪切裝置的連接頭通過壓縮彈簧帶動夾緊裝置的連接頭移動。

所述壓縮彈簧套設在連接柱外，連接柱頂部設有擋頭。

所述擋頭為螺母。

所述驅動裝置采用液壓缸，液壓缸的缸體固定或鉸接在機架上，液壓缸的活塞桿與剪切裝置連接，通過液壓缸活塞桿的伸縮帶動夾緊裝置和剪切裝置的開合。