[發明專利]一種多旋翼無人機起降點的自動快速選擇方法、系統及設備

有效

• 申請號: 202010909051.1
• 申請日: 2020-09-02
• 公開（公告）號: CN111998856B
• 公開（公告）日: 2022-01-25
• 發明（設計）人: 郭錦超;劉高;彭熾剛;李雄剛;翟瑞聰;林俊省;饒成成
• 申請（專利權）人: 廣東電網有限責任公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G01C11/02;G01C11/04;G05D1/10
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 楊小紅

1.一種多旋翼無人機起降點的自動快速選擇方法，其特征在于，所述方法包括如下步驟：

S1：獲取無人機的續航時間；

S2：根據無人機的續航時間計算無人機巡視桿塔的預數量；

S3：獲取無人機的有效工作范圍；

S4：根據無人機的有效作業范圍、無人機巡視桿塔的預數量以及三維地圖，獲取無人機預設降落區域，具體包括：

S41：根據所述無人機的有效工作范圍，獲取無人機的有效工作半徑；

S42：以各桿塔中心為圓心，無人機的有效工作半徑為半徑水平模擬出n個圓，判斷第一個桿塔為圓心的圓與第n個塔為圓心的圓之間是否有交集；

S43：當第一個桿塔為圓心的圓與第n個塔為圓心的圓之間有交集時，則確定無人機巡視桿塔的數量為n，并獲取n個圓之間的交集為無人機預設降落區域；

S44：當第一個桿塔為圓心的圓與第n個塔為圓心的圓之間沒有交集時，則令n＝n-1重復S42-S44；

按如下步驟獲取無人機預設區域：

Step1：記n個圓的交集區域為Ⅰ區域，前n-1個圓的交集區域減去I區域的剩余區域為Ⅱ區域，前n-2個圓的交集區域減去Ⅰ區域、Ⅱ區域的剩余區域為Ⅲ區域；將Ⅰ區域水平面方向的坐標發送至三維地圖服務，從三維地圖服務中獲取水平面方向坐標落在該區域，若該區域存在，則進行標記并終止搜索，本架次無人機巡視的桿塔為前n桿塔；若不存在，則進行Step2；

Step2：將Ⅱ區域水平面方向的坐標發送至三維地圖服務，從三維地圖服務中獲取水平面方向坐標落在該區域，若該區域存在，則進行標記并終止搜索，本架次無人機巡視的桿塔為前n-1桿塔；若不存在，則進行Step3；

Step3：將Ⅲ區域水平面方向的坐標發送至三維地圖服務，從三維地圖服務中獲取水平面方向坐標落在該區域，若區域存在，則進行標記并終止搜索，本架次無人機巡視的桿塔為前n-2桿塔；若不存在，則提示不存在；通過上述方法能夠確定本架次無人機巡視的實際桿塔數量，同時通過獲取n個圓之間的交集為無人機預設降落區域；

S5：獲取無人機的飛行區域；

S6：將所述無人機的飛行區域和無人機預設降落區域置于三維地圖內；

S7：獲取所述無人機預設降落區域上的各點并將各點逐一作為觀察點對無人機的飛行區域在三維地圖內進行通視分析，獲取無人機的降落區域。

2.根據權利要求1所述的一種多旋翼無人機起降點的自動快速選擇方法，其特征在于，所述S2中的計算方式為：

根據公式：

其中：l_x+1為無人機巡視N_x+1號塔的里程、l_x+2為無人機巡視N_x+2號塔的巡視里程，……，l_x+n為無人機巡視N_x+n號塔的巡視里程；

L_x+2為無人機巡視N_x+1～N_x+2號塔之間導線的巡視里程，L_x+3為無人機巡視N_x+2～N_x+3號塔之間導線的巡視里程，……，L_x+n未無人機巡視N_x+n-1～N_x+n號塔之間導線的巡視里程；

Q_x+1為無人機巡視N_x+1號塔的拍攝點個數，Q_x+2為無人機巡視N_x+2號塔的拍攝點個數，……，Q_x+n為無人機巡視N_x+n號塔的拍攝點個數；

v為無人機飛行速度，t₀為無人機在拍攝點停留的時間，λ是為了保證無人機安全飛行的續航時間占比系數，T為無人機的續航時間；

計算得到無人機巡視桿塔的預數量n。

3.根據權利要求1所述的一種多旋翼無人機起降點的自動快速選擇方法，其特征在于，

所述無人機的飛行區域包括各桿塔的桿塔區域段和各相鄰桿塔之間的桿塔段。