[發明專利]快件全自動多面掃碼稱重測體積系統及其處理方法

有效

• 申請號: 202010908900.1
• 申請日: 2020-09-02
• 公開（公告）號: CN112179272B
• 公開（公告）日: 2022-05-03
• 發明（設計）人: 任雨;熊曉峰;張陳濤;李瑞峰;羅冠泰;梁培棟
• 申請（專利權）人: 順豐科技有限公司;福建（泉州）哈工大工程技術研究院
• 主分類號: G01B11/00
• 分類號: G01B11/00;B65G61/00;B65G47/91
• 代理公司: 泉州市立航專利代理事務所(普通合伙) 35236
• 代理人: 姚婉莉

1.一種快件全自動多面掃碼稱重測體積系統的處理方法，其特征在于，所述快件全自動多面掃碼稱重測體積系統包括自動運輸叉車、多軸機械手、底面掃碼相機、側面掃碼相機、頂面掃碼測體積相機、掃碼稱重輸送線和控制系統，所述多軸機械手在掃碼稱重輸送線的兩端分別設置，所述多軸機械手的工作端活動范圍下方為供快件碼放托盤放置的放置空間，所述自動運輸叉車用于在將碼放好快件的碼放托盤運輸至對應在掃碼稱重輸送線的輸入端的多軸機械手下方的放置空間內或將對應在掃碼稱重輸送線的輸出端的多軸機械手下方的放置空間內的碼放托盤運輸出，所述底面掃碼相機設置在多軸機械手的工作端活動范圍下方，所述側面掃碼相機對應在多軸機械手的工作端活動范圍的側邊設置，所述頂面掃碼測體積相機對應設置在掃碼稱重輸送線的上方，所述控制系統控制整機的工作運行和掃碼識別控制，所述掃碼稱重輸送線上設有重力感應器；

處理方法工作流程步驟如下：

(1)、人工將快件碼放堆疊在碼放托盤上，由自動運輸叉車叉運碼放好快件的碼放托盤至掃碼稱重輸送線輸入端的多軸機械手的廊道放置空間的指定位置上；

完成設備啟動工作前的準備工作，啟動工作；

(2)、首先多軸機械手通過視覺識別相機獲取堆疊在碼放托盤上的快件碼放狀態圖像，確認出要抓取的對象快件并定位出抓取位置，控制多軸機械手移動至抓取位置，升降桿下降通過吸附部件吸附抓取住對象快件，升降桿上升到設定的高度后移動到快件對應在底面掃碼相機3上方.

(3)、底面掃碼相機進行掃碼；

若底面存在條碼，底面掃碼相機讀取條碼后，升降桿移動至快件對應在掃碼稱重輸送線第一段上方，將快件放在掃碼稱重輸送線的第一段輸送履帶上，進入步驟(5)；

若底面不存在條碼，升降桿移動至快件對應側面掃碼相機，進入步驟(4)；

(4)、側面掃碼相機進行掃碼；

升降桿從與側面掃碼相機相對的快件第一側面開始依次順序轉動第二側面、第三側面和第四側面，每次轉動90度，若在第一側面、第二側面或第三側面的其中一個側面上側面掃碼相機讀取到條碼后，升降桿則停止后續要進行的轉動，升降桿下降將快件放在掃碼稱重輸送線的第一段輸送履帶上，進入步驟(5)；

(5)、放置在掃碼稱重輸送線的第一段的快件經各段輸送履帶的傳送至第三段位置對應在頂面掃碼測體積相機的下方，停止傳送，通過第三段上設置的重力感應器獲取快件重量；

若前面步驟中已經獲得快件的條碼信息，這里頂面掃碼測體積相機通過深度相機進行快件的深度圖像獲取，計算處理得出快件的長、寬、高，計算出快件體積信息；

若前面步驟中還未獲得快件的條碼信息，這里頂面掃碼測體積相機通過深度相機進行快件的深度圖像獲取，計算處理得出快件的長、寬、高，計算出快件體積信息，通過掃碼相機讀取快件條碼信息；

完成快件的掃碼、稱重和體積測量，各段的輸送履帶啟動傳送，快件進入第四段輸送履帶上；

(6)、系統判斷是否存在錯漏，若有則發出警報人工處理，若沒有通過視覺定位相機獲取第四段上快件的輸出定位位置，掃碼稱重輸送線輸出端的多軸機械手根據輸出定位位置移動至快件的上方，其升降桿下降吸附抓取住快件，移動至該多軸機械手廊道放置空間上的提前放置好的碼放托盤上方，通過該升降桿上的視覺識別相機獲取該碼放托盤圖像，根據步驟(5)得出的體積信息計算處理得出快件的碼放位置，將快件放置在碼放托盤的碼放位置上；

(7)、重復步驟(2)-步驟(6)的工作過程處理完步驟(1)的碼放托盤上的所有快件，完成一個碼放托盤的快件掃碼、稱重和側體積工作；

(8)、步驟(7)完成快件掃碼、稱重和側體積工作的碼放托盤通過自動運輸叉車叉運輸出至下一個工序，掃碼稱重輸送線輸出端的多軸機械手廊道放置空間內重新放置上空的碼放托盤，待下一批快件處理。