[發明專利]大型無人機起飛抬前輪試飛控制律及其設計方法在審
| 申請號： | 202010908442.1 | 申請日： | 2020-09-02 |
| 公開（公告）號： | CN112015109A | 公開（公告）日： | 2020-12-01 |
| 發明（設計）人： | 張子彥 | 申請（專利權）人： | 四川騰盾科技有限公司 |
| 主分類號： | G05B19/04 | 分類號： | G05B19/04 |
| 代理公司： | 成都九鼎天元知識產權代理有限公司 51214 | 代理人： | 徐靜 |
| 地址： | 610000 四川省成都市金牛高*** | 國省代碼： | 四川;51 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 大型 無人機 起飛 前輪 試飛 控制 及其 設計 方法 | ||
1.一種大型無人機起飛抬前輪試飛控制律設計方法，其特征在于，包括：
在大型無人機的縱向指令中加入縱向操縱面的預置偏度，通過該預置偏度控制升降舵使大型無人機向抬頭方向；
在大型無人機加速滑跑過程中，當大型無人機的速度達到設定速度時給出抬前輪指令；所述設定速度小于正常起飛狀態的抬前輪速度；
當大型無人機根據抬前輪指令抬起前輪時立刻給出發動機關機指令，以及縱向操縱面的反向偏轉指令；所述發動機關機指令用于大型無人機減速停機；所述反向偏轉指令用于控制升降舵使大型無人機向低頭方向，以及控制前輪放下。
2.根據權利要求1所述的大型無人機起飛抬前輪試飛控制律設計方法，其特征在于，所述設定速度以及縱向操縱面的預置偏度可以在試飛時逐步增加。
3.根據權利要求1所述的大型無人機起飛抬前輪試飛控制律設計方法，其特征在于，所述試飛控制律中具有俯仰角限制值。
4.根據權利要求3所述的大型無人機起飛抬前輪試飛控制律設計方法，其特征在于，所述俯仰角限制值小于大型無人機允許的擦地角。
5.根據權利要求1所述的大型無人機起飛抬前輪試飛控制律設計方法，其特征在于，所述試飛控制律中襟翼偏度必須為0。
6.一種大型無人機起飛抬前輪試飛控制方法，其特征在于，所述大型無人機起飛抬前輪試飛控制方法遵循如權利要求1至5任一項所述的大型無人機起飛抬前輪試飛控制律設計方法得到的大型無人機起飛抬前輪試飛控制律。
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