[發明專利]一種用于醫院物流機器人的脫困方法、系統及存儲介質

有效

• 申請號: 202010908414.X
• 申請日: 2020-09-02
• 公開（公告）號: CN111880505B
• 公開（公告）日: 2022-11-22
• 發明（設計）人: 黃閃紅
• 申請（專利權）人: 上海木木聚樅機器人科技有限公司
• 主分類號: G05B19/418
• 分類號: G05B19/418
• 代理公司: 上海碩力知識產權代理事務所(普通合伙) 31251
• 代理人: 郭桂峰

本申請提供了一種用于醫院物流機器人的脫困方法、系統及存儲設備，應用于醫院物流機器人調度系統，包括：判斷醫院物流機器人在執行任務中是否接收到預設控制系統的反饋信號，或判斷醫院物流機器人遇到故障導致原地不動的等待時間是否大于預設閾值；當醫院物流機器人未接收到預設控制系統的反饋信號，或醫院物流機器人的等待時間大于預設閾值時，醫院物流機器人啟動自檢程序，自檢程序根據遇到的故障采取對應的處理流程；醫院物流機器人繼續前進以表示脫困成功，否則醫院物流機器人將故障信息上報至醫院物流機器人調度系統。本申請在醫院物流機器人遇到故障時，提供自檢程序進行故障類型判斷并采取對應的處理流程，提高了醫院物流機器人的運輸效率。

技術領域

本申請涉及醫院物流機器人控制技術領域，尤其涉及一種用于醫院物流機器人的脫困方法、系統及存儲介質。

背景技術

醫院物流機器人，主要是用在醫院、診所的醫療或輔助醫療的醫院物流機器人。是一種智能型物流醫院物流機器人，通過自主規劃路徑，能獨自編制操作計劃，依據實際情況確定動作程序，然后把動作變為操作機構的運動。

醫院往往運輸任務繁重，例如，1200張床位每天需要運送的物品包括1200件病服、2400份配餐、725公斤醫療垃圾、2200件耗材等，而國內醫院多年傳統的物資運送模式主要依靠“護工/護士+手推車+電梯“的物流運送方式，人力成本高，且部分醫院、科室具有高傳染性、輻射性等醫療屬性，使得護工/護士面臨較大的健康風險。

雖然，也有采用醫院物流機器人來運輸任務，在醫院復雜的工作環境中，醫院物流機器人在執行任務中偶爾會出現無法移動、程序卡死或運行中斷的情況，導致醫院物流機器人停留在原地，無法繼續執行運輸任務，影響了醫院物資運輸。

發明內容

本申請提供了一種用于醫院物流機器人的脫困方法、系統及存儲介質，應用醫院物流機器人調度系統，可以對醫院物流機器人調度系統中醫院物流機器人遇到的故障進行處理，以提升醫院物流機器人執行任務的效率。

本申請第一方面提供一種用于醫院物流機器人的脫困方法，應用于醫院物流機器人調度系統，所述醫院物流機器人調度系統分別與醫院的預設控制系統建立通信，所述預設控制系統包括電梯控制系統和門禁控制系統，所述醫院物流機器人調度系統包括后臺服務器以及N個醫院物流機器人，所述后臺服務器與所述N個醫院物流機器人通信連接，包括：

步驟1、判斷醫院物流機器人在執行任務中是否接收到所述預設控制系統的反饋信號，或判斷醫院物流機器人遇到故障導致原地不動的等待時間是否大于預設閾值；

步驟2、當所述醫院物流機器人未接收到預設控制系統的反饋信號，或所述醫院物流機器人的等待時間大于預設閾值時，所述醫院物流機器人啟動自檢程序，所述自檢程序根據遇到的故障采取對應的處理流程；

步驟3、所述醫院物流機器人繼續前進以表示脫困成功，否則所述醫院物流機器人將故障信息上報至所述醫院物流機器人調度系統。

可選地，所述故障包括第一故障、第二故障和第三故障；所述第一故障包括所述醫院物流機器人未收到所述預設控制系統的反饋信號，所述第二故障包括當前交通資源被占用，所述第三故障包括道路障礙物。

可選地，當所述故障為第一故障時，所述處理流程包括：

所述醫院物流機器人再次發起與所述預設控制系統的通信；

如果所述醫院物流機器人收到所述預設控制系統的反饋信號，則繼續前進以表示脫困成功；

如果所述醫院物流機器人未收到所述預設控制系統的反饋信號，則將故障上報至所述醫院物流機器人調度系統并重新規劃路線。

可選地當所述故障為第二故障時，所述處理流程包括：

所述醫院物流機器人等待當前被占用的交通資源釋放，釋放后則繼續前進以表示脫困成功；否則所述醫院物流機器人繼續等待當前被占用的交通資源釋放。