[發(fā)明專利]一種型、管材拆捆機(jī)器人末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)在審
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 202010908387.6 | 申請(qǐng)日： | 2020-09-02 |
| 公開（公告）號(hào)： | CN112061525A | 公開（公告）日： | 2020-12-11 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 王榮軍;燕艷;張鵬翀;馬立東;孟進(jìn)禮;馬立峰 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 太原科技大學(xué) |
| 主分類號(hào)： | B65B69/00 | 分類號(hào)： | B65B69/00;B25J11/00 |
| 代理公司： | 北京志霖恒遠(yuǎn)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11435 | 代理人： | 申紹中 |
| 地址： | 030024 山*** | 國(guó)省代碼： | 山西;14 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 管材 機(jī)器人 末端 執(zhí)行機(jī)構(gòu) | ||
1.一種型、管材拆捆機(jī)器人末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其特征在于：包括機(jī)架（1）、夾緊裝置（2）和剪切裝置（3），所述夾緊裝置（2）和剪切裝置（3）并排設(shè)置在機(jī)架（1）上，夾緊裝置（2）與剪切裝置（3）之間采用聯(lián)動(dòng)設(shè)置，機(jī)架（1）上設(shè)有與夾緊裝置（2）和/或剪切裝置（3）連接的驅(qū)動(dòng)裝置（4），通過驅(qū)動(dòng)裝置（4）可以實(shí)現(xiàn)夾緊裝置（2）和剪切裝置（3）的開合。
2.根據(jù)權(quán)利要求（1）所述的一種型、管材拆捆機(jī)器人末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述夾緊裝置（2）和剪切裝置（3）均采用剪式連桿機(jī)構(gòu)；所述剪式連桿機(jī)構(gòu)包括連接頭和一對(duì)第一連桿，兩第一連桿的端部均與連接頭鉸接，兩第一連桿的另一端分別鉸接有第二連桿，兩第二連桿的中部均與機(jī)架（1）鉸接，通過連接頭的移動(dòng)實(shí)現(xiàn)兩第二連桿的開合；夾緊裝置（2）的第二連桿端部設(shè)置有夾緊頭（2.8），剪切裝置（3）的第二連桿端部設(shè)置有剪切頭（3.6）；夾緊裝置（2）的連接頭與剪切裝置（3）的連接頭連接；驅(qū)動(dòng)裝置（4）與剪切裝置（3）的連接頭連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種型、管材拆捆機(jī)器人末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述夾緊頭（2.8）的端部設(shè)有導(dǎo)向鉤（2.81），夾緊頭（2.8）的夾緊面設(shè)有齒口（2.82）。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種型、管材拆捆機(jī)器人末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述夾緊裝置（2）的連接頭通過連接件與剪切裝置（3）的連接頭連接；所述連接件包括連接柱（2.11）和壓縮彈簧（2.6），連接柱（2.11）固定在夾緊裝置（2）的連接頭上并于剪切裝置（3）的連接頭滑動(dòng)連接；壓縮彈簧（2.6）設(shè)置在夾緊裝置（2）的連接頭與剪切裝置（3）的連接頭之間，剪切裝置（3）的連接頭通過壓縮彈簧（2.6）帶動(dòng)夾緊裝置（2）的連接頭移動(dòng)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種型、管材拆捆機(jī)器人末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述壓縮彈簧（2.6）套設(shè)在連接柱（2.11）外，連接柱（2.11）頂部設(shè)有擋頭。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種型、管材拆捆機(jī)器人末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述擋頭為螺母（2.7）。
7.根據(jù)權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的一種型、管材拆捆機(jī)器人末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述驅(qū)動(dòng)裝置（4）采用液壓缸（4.1），液壓缸（4.1）的缸體固定或鉸接在機(jī)架（1）上，液壓缸（4.1）的活塞桿與剪切裝置（3）連接，通過液壓缸（4.1）活塞桿的伸縮帶動(dòng)夾緊裝置（2）和剪切裝置（3）的開合。
8.根據(jù)權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的一種型、管材拆捆機(jī)器人末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述機(jī)架（1）包括兩個(gè)相對(duì)設(shè)置的安裝基座（1.1）和安裝支座（1.2），安裝基座（1.1）與安裝支座（1.2）之間存在間隔并通過緊固件連接，夾緊裝置（2）和剪切裝置（3）位于安裝基座（1.1）與安裝支座（1.2）之間。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種型、管材拆捆機(jī)器人末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述安裝基座（1.1）和安裝支座（1.2）上均設(shè)有導(dǎo)向面（1.8）。
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