[發明專利]勘測儀器及重新定位勘測儀器的方法

有效

• 申請號: 202010907840.1
• 申請日: 2020-09-02
• 公開（公告）號: CN112525169B
• 公開（公告）日: 2023-01-06
• 發明（設計）人: E·馬爾科;J·馬勒;J·霍茨
• 申請（專利權）人: 萊卡地球系統公開股份有限公司
• 主分類號: G01C15/00
• 分類號: G01C15/00;G01C21/16;F16M11/08;F16M11/10;F16M11/22
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 劉愛勤;王小東

1.一種勘測儀器，所述勘測儀器包括：

-基部單元；

-支撐單元，所述支撐單元安裝在所述基部單元上并被配置成能夠相對于所述基部單元繞偏航軸旋轉；

-第一致動部，所述第一致動部被配置成使所述支撐單元相對于所述基部單元繞所述偏航軸旋轉；

-第一角度編碼器，所述第一角度編碼器被配置成測量所述支撐單元相對于所述基部單元繞所述偏航軸的旋轉位置；

-對準單元，所述對準單元包括具有測量軸的測距儀，所述對準單元安裝在所述支撐單元上，并且被配置成能夠相對于所述支撐單元繞俯仰軸旋轉；

-第二致動部，所述第二致動部被配置成使所述對準單元相對于所述支撐單元繞所述俯仰軸旋轉；

-第二角度編碼器，所述第二角度編碼器被配置成測量所述對準單元相對于所述支撐單元繞所述俯仰軸的旋轉位置；

-跟蹤單元，所述跟蹤單元被配置成檢測檢測范圍內的一個或更多個目標點，其中，所述測量軸在所述檢測范圍內會聚或所述測量軸完全在所述檢測范圍內延伸；

-控制單元，所述控制單元被配置成：

○讀取所述測距儀、所述第一角度編碼器、所述第二角度編碼器和所述跟蹤單元，

○控制所述第一致動部和所述第二致動部，以及

○執行重新定位功能，其中，在執行所述重新定位功能時，所述勘測儀器被配置成：

■確定第一靜止目標點的第一坐標，

■接收開始信號，其中，所述第一靜止目標點的所述第一坐標與所述開始信號相關聯，

■響應于所述開始信號，以使得所述第一靜止目標點保持在所述檢測范圍內的方式來控制所述第一致動部和所述第二致動部，

■確定所述第一靜止目標點的第二坐標，

■接收結束信號，其中，所述第一靜止目標點的所述第二坐標與所述結束信號相關聯，以及

■至少部分地基于所述第一靜止目標點的所述第一坐標和所述第二坐標，確定所述勘測儀器相對于第一設置位置和第二設置位置的相對姿勢，其中，所述第一設置位置與所述第一坐標相關聯，并且所述第二設置位置與所述第二坐標相關聯。

2.根據權利要求1所述的勘測儀器，所述勘測儀器包括用戶界面，所述用戶界面被配置成接收用戶輸入，其中，所述開始信號和所述結束信號中的至少一者基于由所述用戶界面接收的相應用戶輸入，和/或

所述勘測儀器包括慣性測量單元IMU，該IMU被配置成檢測所述勘測儀器的停頓和移動，其中，所述控制單元被配置成讀取所述IMU并基于檢測到的移動生成所述開始信號和/或基于檢測到的停頓生成所述結束信號。

3.根據權利要求1所述的勘測儀器，所述勘測儀器包括慣性測量單元IMU，該IMU被配置成在接收到所述開始信號與所述結束信號之間生成IMU數據，其中，所述控制單元被配置成基于所述IMU數據區分所述勘測儀器的平移和旋轉。

4.根據前述權利要求中的任一項所述的勘測儀器，其中，所述勘測儀器被配置成以這樣的方式來控制所述第一致動部和所述第二致動部，即使得所述第一靜止目標點保持在圍繞所述測量軸的公差范圍中。

5.根據權利要求4所述的勘測儀器，其中，所述勘測儀器被配置成以這樣的方式來控制所述第一致動部和所述第二致動部，即使得所述第一靜止目標點保持在所述測量軸上。

6.根據權利要求1至3中的任一項所述的勘測儀器，其中，所述開始信號指示所述勘測儀器已經占據所述第一設置位置，并且所述結束信號指示所述勘測儀器已經占據所述第二設置位置。

7.根據權利要求1至3中的任一項所述的勘測儀器，其中，所述跟蹤單元包括攝像頭傳感器，所述攝像頭具有第一視場，所述第一視場由所述檢測范圍包括，其中，在接收到所述開始信號與所述結束信號之間控制所述第一致動部和所述第二致動部是基于所述攝像頭傳感器對所述第一靜止目標點的檢測。

8.根據權利要求7所述的勘測儀器，其中，所述跟蹤單元被配置成檢測環境的隨機特征，并且其中，所述控制單元被配置成基于檢測到的所述環境的隨機特征來執行同步定位與建圖SLAM過程。