[發明專利]無牽連運動的1T2R并聯機構

在審

• 申請號: 202010907706.1
• 申請日: 2020-09-02
• 公開（公告）號: CN111923029A
• 公開（公告）日: 2020-11-13
• 發明（設計）人: 曹毅;居勇健;費鴻博;周輝
• 申請（專利權）人: 江南大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 無錫盛陽專利商標事務所(普通合伙) 32227
• 代理人: 顧吉云

1.無牽連運動的1T2R并聯機構，其包括定平臺、動平臺和用于連接所述定平臺和所述動平臺的支鏈一、支鏈二和支鏈三，其特征在于：所述支鏈一包括移動副一、萬向副一，所述移動副一與所述定平臺連接，所述萬向副一與所述動平臺連接，所述移動副一通過連桿一與所述萬向副一的連接軸一連接，所述移動副一的中心線與所述連接軸一的軸線垂直；

所述支鏈二包括移動副二、轉動副一、萬向副二，所述移動副二與所述定平臺連接，所述萬向副二與所述動平臺連接，所述移動副二通過連桿二與所述轉動副一連接，所述轉動副一通過連桿三與所述萬向副二的連接軸二連接，所述移動副二的中心線與所述轉動副一的轉動軸線垂直，所述轉動副的轉動軸線與所述連接軸二的軸線平行；

所述支鏈三包括移動副三、轉動副二、萬向副三、轉動副三，所述移動副三與所述定平臺連接，所述轉動副三與所述動平臺連接，所述移動副三通過連桿四與所述轉動副二連接，所述轉動副二通過連桿五與所述萬向副三的連接軸三連接，所述萬向副三的連接軸四通過連桿六與所述轉動副三連接，所述移動副三的中心線與所述轉動副二的轉動軸線垂直，所述轉動副二的轉動軸線與所述連接軸三的軸線平行，所述連接軸四的軸線與所述轉動副三的轉動軸線平行，所述轉動副三的轉動軸線與所述動平臺所在的平面平行；

所述移動副一、所述移動副二和所述移動副三的中心線分別垂直于所述定平臺所在的平面；所述支鏈一與所述支鏈二位于同一平面內；所述萬向副一的連接軸五與所述萬向副二的連接軸六位于同一直線上。

2.根據權利要求1所述的無牽連運動的1T2R并聯機構，其特征在于：所述萬向副一通過所述連接軸五與所述動平臺轉動連接。

3.根據權利要求2所述的無牽連運動的1T2R并聯機構，其特征在于：所述連接軸五與所述連接軸一垂直設置。

4.根據權利要求1所述的無牽連運動的1T2R并聯機構，其特征在于：所述萬向副二通過所述連接軸六與所述動平臺轉動連接。

5.根據權利要求4所述的無牽連運動的1T2R并聯機構，其特征在于：所述連接軸六與所述連接軸二垂直設置。

6.根據權利要求1所述的無牽連運動的1T2R并聯機構，其特征在于：所述連接軸三和所述連接軸四垂直設置。

7.根據權利要求1所述的無牽連運動的1T2R并聯機構，其特征在于：所述移動副一由所述連桿一和連接在所述定平臺上的推桿一構成。

8.根據權利要求1所述的無牽連運動的1T2R并聯機構，其特征在于：所述移動副二由所述連桿二和連接在所述定平臺上的推桿二構成。

9.根據權利要求1所述的無牽連運動的1T2R并聯機構，其特征在于：所述移動副三由所述連桿四和連接在所述定平臺上的推桿三構成。

10.根據權利要求1所述的無牽連運動的1T2R并聯機構，其特征在于：所述移動副一由所述連桿一和連接在所述定平臺上的推桿一構成；所述移動副二由所述連桿二和連接在所述定平臺上的推桿二構成；所述移動副三由所述連桿四和連接在所述定平臺上的推桿三構成；所述推桿一、所述推桿二、所述推桿三分別用于控制所述連桿一、所述連桿二、所述連桿四移動。