[發明專利]一種介入手術機器人力反饋顯示方法及裝置

在審

• 申請號: 202010904421.2
• 申請日: 2020-09-01
• 公開（公告）號: CN112075988A
• 公開（公告）日: 2020-12-15
• 發明（設計）人: 黃韜
• 申請（專利權）人: 北京唯邁醫療設備有限公司
• 主分類號: A61B34/00
• 分類號: A61B34/00
• 代理公司: 北京慕達星云知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11465
• 代理人: 符繼超

本發明公開了一種介入手術機器人力反饋顯示方法及裝置，在同一顯示畫面中配置有實時測力曲線的五個曲線顯示區域、以及文字顯示區域和數值顯示區域；實時測力曲線根據導絲在推進或撤出時反饋的受力數據，在所述五個曲線顯示區域內實時刷新顯示；所述數值顯示區域實時顯示當前導絲在推進或撤出時反饋的受力數據；所述五個曲線顯示區域的外周設有邊框。可通過觀察曲線的高低位置，可以方便的看出當前機器人夾持導絲的受力情況，明顯的看出正常，警示和危險狀態。同時，還可以通過曲線的變化趨勢，預判出即將可能發生的危險，從而保證手術安全有效的進行。當測力曲線超出正常區間后，系統會改變邊框表現形式或顯示狀態，用于提示醫生小心操作。

技術領域

本發明涉及微創血管介入手術領域，特別涉及一種介入手術機器人力反饋顯示方法及裝置。

背景技術

全球每年有近3000萬人死于心腦血管疾病，占所有疾病死亡率的30％左右，其中，我國患有心腦血管疾病人數近3億。心腦血管疾病已經成為人類疾病死亡的三大原因之一，嚴重影響著國民健康和人們的正常生活。

心腦血管微創介入療法是針對心腦血管疾病的主要治療手段。和傳統外科手術相比，有著切口小、術后恢復時間短等明顯優勢。心腦血管介入手術是由醫生手動將導管、導絲以及支架等器械送入病患體內來完成治療的過程。

介入手術存在以下2點問題，第一，在手術過程中，由于DSA會發出X射線，醫生體力下降較快，注意力及穩定性也會下降，將導致操作精度下降，易發生因推送力不當引起的血管內膜損傷、血管穿孔破裂等事故，導致病人生命危險。其次，長期電離輻射的積累傷害會大幅地增加醫生患白血病、癌癥以及急性白內障的幾率。醫生因為做介入手術而不斷積累射線的現象，已經成為損害醫生職業生命、制約介入手術發展不可忽視的問題。

通過借助機器人技術能夠有效應對這一問題，還可以大幅提高手術操作的精度與穩定性，同時能夠有效降低放射線對介入醫生的傷害，降低術中事故的發生幾率。機器人通過傳感器采集到受力信息后，如何將這些信息有效的轉化為對醫生有用的數據，能夠更好的指導醫生進行手術操作，是一項急需解決的問題。

目前，國內對于介入手術機器人力反饋存在如下幾個方面的問題：(1)力反饋只是顯示數值，對醫生操作指導意義不大(2)無法看出力的變化趨勢，無法進行危險的預判(3)當受力較大時，沒有危險警示提示。

發明內容

鑒于上述問題，提出了本發明的一種介入手術機器人力反饋顯示方法及裝置，在于解決現階段沒有合適的介入手術機器人的力反饋呈現方法，解決了醫生對機器人力反饋使用不方便，無法有效指導手術安全操作的問題。

第一方面，本發明實施例提供一種介入手術機器人力反饋顯示方法，包括：在同一顯示畫面中配置有實時測力曲線的五個曲線顯示區域、以及在所述五個曲線顯示區域一側的文字顯示區域和數值顯示區域；

所述五個曲線顯示區域，自上而下依次為：第一危險區間、第一警示區間、正常區間、第二警示區間和第二危險區間；所述文字顯示區域分別對應顯示所述五個曲線顯示區域的指代名稱；

所述實時測力曲線根據導絲在推進或撤出時反饋的受力數據，在所述五個曲線顯示區域內實時刷新顯示；所述數值顯示區域實時顯示當前導絲在推進或撤出時反饋的受力數據；

所述五個曲線顯示區域的外周設有邊框。

優選地，在所述第一危險區間與第一警示區間設有警戒線；和/或

在所述第二危險區間與第二警示區間設有所述警戒線。

優選地，顯示的所述實時測力曲線的刷新頻率為預先配置；所述實時測力曲線縱坐標為受力數值，橫坐標為時間。

優選地，當導絲推進時，所述數值顯示區域顯示的測力數值為正，所述實時測力曲線在正常區間、第一警示區間和第一危險區間內波動；