[發明專利]一種輪履形態可重構消防偵察機器人

在審

• 申請號: 202010903212.6
• 申請日: 2020-09-01
• 公開（公告）號: CN112023309A
• 公開（公告）日: 2020-12-04
• 發明（設計）人: 趙永生;張碩;史凱倫;秦詩澤;姚建濤;馬辰昊;許允斗
• 申請（專利權）人: 燕山大學
• 主分類號: A62C27/00
• 分類號: A62C27/00;B25J11/00;B25J5/00;B25J18/00;B25J19/02
• 代理公司: 北京高沃律師事務所 11569
• 代理人: 張天一

1.一種輪履形態可重構消防偵察機器人，其特征在于，包括車體、偵察裝置和兩個非獨立懸架行進裝置；所述偵察裝置設置于所述車體頂部，所述車體底部的兩端分別設置有一所述非獨立懸架行進裝置；每個所述非獨立懸架行進裝置的兩端分別設置有一履帶形態可重構行走單元。

2.根據權利要求1所述的輪履形態可重構消防偵察機器人，其特征在于，所述偵察裝置包括機械臂、攝像頭和底座；所述底座設置于所述車體頂部，所述機械臂一端與所述底座相連接，所述攝像頭設置于所述機械臂另一端。

3.根據權利要求1所述的輪履形態可重構消防偵察機器人，其特征在于，所述車體底部的兩端分別設置有一空心軸，所述空心軸上可轉動的設置有一懸掛梁，所述履帶形態可重構行走單元設置于所述懸掛梁兩端。

4.根據權利要求3所述的輪履形態可重構消防偵察機器人，其特征在于，所述履帶形態可重構行走單元包括固定機構、展開機構和行進機構；所述固定機構一端與所述懸掛梁相連接，所述行進機構設置于所述固定機構的另一端，所述展開機構設置于所述行進機構內。

5.根據權利要求4所述的輪履形態可重構消防偵察機器人，其特征在于，所述固定機構包括第一固定軸套、兩個固定板和多個固定軸；所述第一固定軸套一端與所述懸掛梁相連接，所述第一固定軸另一端與一所述固定板的一側相連接，所述兩個固定板之間通過所述多個固定軸相連接。

6.根據權利要求5所述的輪履形態可重構消防偵察機器人，其特征在于，所述行進機構包括第二電機、內輪盤、外輪盤和彈性履帶，所述第二電機設置于所述固定板上，所述內輪盤活動套設于所述第一固定軸套另一端上，所述外輪盤可轉動的設置于所述固定板遠離所述車體的一側；所述第二電機與所述內輪盤和所述外輪盤動力連接，所述彈性履帶套設于所述內輪盤和所述外輪盤上。

7.根據權利要求6所述的輪履形態可重構消防偵察機器人，其特征在于，所述展開機構包括第一電機、絲桿、移動梁、第二固定軸、移動平臺、連桿、擺桿和輔助輪；所述第一電機設置于所述第一固定軸套的一端，所述第一電機的動力輸出軸與所述絲桿的一端相連接，所述移動梁中部與所述絲桿傳動連接，所述第二固定軸設置于所述兩個固定板之間，所述移動梁可滑動的設置于所述第二固定軸上，所述移動平臺設置于所述移動梁正下方，且所述移動平臺與所述移動梁之間通過一第一剪叉臂相連接，所述第一剪叉臂的中部與一第二剪叉臂的中部轉動連接，所述第二剪叉臂的一端與一所述固定板的內側活動連接，所述第二剪叉臂的另一端與所述移動平臺活動連接；所述移動平臺的兩端分別與一所述連桿的一端相連接，所述連桿的另一端與所述擺桿的中部活動連接；所述擺桿的一端與所述固定板活動連接，所述擺桿的另一端設置有所述輔助輪。

8.根據權利要求7所述的輪履形態可重構消防偵察機器人，其特征在于，所述移動平臺包括本體，所述本體為板狀結構，所述本體頂部設置有長圓形槽孔，所述本體兩端中部以及所述本體頂部一側的兩端分別設置有一圓柱孔，所述第二剪叉臂的另一端與所述槽孔活動連接，所述第一剪叉臂的底端與所述本體頂部一側兩端的圓柱孔活動連接，所述連桿的一端與所述本體兩端中部的圓柱孔活動連接。