[發明專利]一種無人掃路車

在審

• 申請號: 202010903118.0
• 申請日: 2020-09-01
• 公開（公告）號: CN111979960A
• 公開（公告）日: 2020-11-24
• 發明（設計）人: 仝光;朱金棟;尹浩;周漢杰;李解
• 申請（專利權）人: 上海電機學院
• 主分類號: E01H1/00
• 分類號: E01H1/00;E01H1/05;B60K1/00;B60B35/12;B60L15/20;B62D5/04
• 代理公司: 上海伯瑞杰知識產權代理有限公司 31227
• 代理人: 孟旭彤

1.一種無人掃路車，包括車架(4)、前輪(16)以及后輪(14)；其特征在于，所述無人掃路車包括：

核心控制器(27)；

驅動模塊，包括設置在車架(4)上的驅動電機(24)以及后輪軸(25)；所述后輪軸(25)沿水平方向設置，所述后輪(14)固定安裝在其兩端；所述驅動電機(24)與所述后輪軸(25)通過鏈條傳動連接；所述后輪軸(25)上安裝有檢測轉速的光電編碼器(23)；所述光電編碼器(23)與所述核心控制器(27)連接，所述核心控制器(27)根據轉速測量值控制所述驅動電機(24)；

轉向模塊，包括轉向電機(22)、轉向撥桿(5)、轉向推板(36)以及兩個轉向彎軸(35)；所述轉向電機(22)設置在車架(4)上，其轉向軸朝向無人掃路車的前方設置；所述轉向撥桿(5)的后端與所述轉向電機的通過聯軸器(6)連接；所述轉向推板(36)沿橫向設置，其中部開設有條形的導向孔，所述導向孔沿所述轉向電機(22)的轉向軸的方向設置；所述轉向撥桿(5)的前端向下彎折，并插設在所述導向孔中；兩個所述轉向彎軸(35)的外端與所述前輪(16)轉向連接，其內端向上彎折，并與所述車架(4)轉動連接；所述轉向彎軸(35)的豎直段固定連接有向前延伸的傳動桿，所述傳動桿的前端與所述轉向推板(36)的側邊轉動連接；所述轉向彎軸(35)的內端與車架(4)之間設置有角位移傳感器(31)，所述角位移傳感器(31)與所述核心控制器(27)連接；

清掃模塊，包括設置在所述車架(4)前端的升降組件以及分別設置在所述升降組件兩端的兩個盤刷電機(2)，所述盤刷電機(2)的轉向軸向下設置，其底端安裝有盤刷(1)；所述清掃模塊還包括沿橫向設置的滾刷(8)以及滾刷電機(9)；所述滾刷驅動電機(24)通過鏈輪傳動機構驅動所述滾刷轉動，使得其將路面的垃圾掃入其后方的垃圾桶(11)中；所述盤刷電機(2)、所述升降組件以及所述滾刷電機(9)均與所述核心控制器(27)控制連接；

遙控模塊，與所述核心控制器(27)連接，用于接收指令并轉發至所述核心控制器中。

2.根據權利要求1所述的一種無人掃路車，其特征在于，所述核心控制模塊通過H橋模塊驅動所述驅動電機(24)、所述轉向電機(22)、所述盤刷電機(2)以及所述滾刷電機(9)。

3.根據權利要求2所述的一種無人掃路車，其特征在于，所述核心控制器(27)通過PID控制模塊控制所述驅動電機(24)的轉速，從而控制所述無人掃路車的行駛速度；所述核心控制器(27)通過基于飽和函數的滑模控制器控制模塊控制所述轉向電機(22)的轉速，從而控制所述無人掃路車的拐角。

4.根據權利要求1所述的一種無人掃路車，其特征在于，所述升降組件包括升降電機(20)、齒輪盒(18)、齒條(30)、頂板(17)以及兩個固定板(21)；相互嚙合的齒輪和所述齒條(30)設置在所述齒輪盒(18)中；所述齒輪29與所述升降電機(20)的轉軸連接，以驅動所述齒條(30)沿豎直方向能運動；所述齒條(30)的頂端與所述頂板(17)固定連接；所述頂板(17)沿水平方向設置，兩個所述固定板(21)沿豎直方向設置在所述頂板(17)的兩側；所述頂板(17)供所述盤刷電機固定連接。