[發(fā)明專利]目標(biāo)測定方法、裝置、電子設(shè)備和計算機可讀介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010902456.2
• 申請日: 2020-09-01
• 公開（公告）號: CN112597788B
• 公開（公告）日: 2021-09-21
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 蘭莎鄖;李松澤;戴震;倪凱
• 申請（專利權(quán)）人: 禾多科技（北京）有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06T7/90
• 代理公司: 北京唯智勤實知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11557
• 代理人: 陳佳

1.一種目標(biāo)測定方法，包括：

獲取車載相機拍攝的圖像集，所述車載相機的相機參數(shù)信息，角點坐標(biāo)組集，其中，所述角點坐標(biāo)是在世界坐標(biāo)系下的坐標(biāo)；

基于所述相機參數(shù)信息，對所述角點坐標(biāo)組集中的每個角點坐標(biāo)組中的每個角點坐標(biāo)進行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換以生成轉(zhuǎn)換角點坐標(biāo)，得到轉(zhuǎn)換角點坐標(biāo)組集，其中，所述轉(zhuǎn)換角點坐標(biāo)是在圖像坐標(biāo)系下的坐標(biāo)；

基于所述轉(zhuǎn)換角點坐標(biāo)組集，確定所述圖像集中每個圖像對應(yīng)的檢測框信息，得到檢測框信息組集，其中，所述檢測框信息組集中的檢測框信息包括：二元組，二元組包括：檢測框第一坐標(biāo)和檢測框第二坐標(biāo)，檢測框信息是所述轉(zhuǎn)換角點坐標(biāo)組集中每個轉(zhuǎn)換角點坐標(biāo)組在每個圖像上的投影；

對所述檢測框信息組集中的每個檢測框信息組中的每個檢測框信息進行矯正處理以生成矯正檢測框信息，得到矯正檢測框信息組集；

基于所述矯正檢測框信息組集，確定所述圖像集中每個圖像包含的交通信號燈的數(shù)量值；

從所述圖像集中選擇包含的交通信號燈的數(shù)量值滿足預(yù)定條件的圖像作為候選圖像；

識別所述候選圖像中每個交通信號燈的顏色，得到顏色信息集。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述方法還包括：

將所述顏色信息集發(fā)送至具有顯示功能的車輛上以供顯示。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，所述識別所述候選圖像中每個交通信號燈的顏色，包括：

通過預(yù)先訓(xùn)練的顏色識別模型識別所述交通信號燈的顏色。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中，所述相機參數(shù)信息包括以下至少一項：第一相機參數(shù)，第二相機參數(shù)，第三相機參數(shù)；以及

所述對所述角點坐標(biāo)組集中的每個角點坐標(biāo)組中的每個角點坐標(biāo)進行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換以生成轉(zhuǎn)換角點坐標(biāo)，包括：

通過以下公式對所述角點坐標(biāo)進行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換以生成轉(zhuǎn)換角點坐標(biāo)：

其中，u表示所述轉(zhuǎn)換角點坐標(biāo)中的橫坐標(biāo)，v表示所述轉(zhuǎn)換角點坐標(biāo)中的縱坐標(biāo)，K表示所述第一相機參數(shù)，R表示所述第二相機參數(shù)，t表示所述第三相機參數(shù)，0^T表示0矩陣的轉(zhuǎn)置矩陣，X_w表示所述角點坐標(biāo)中的橫坐標(biāo)，Y_w表示所述角點坐標(biāo)中的縱坐標(biāo)，Z_w表示所述角點坐標(biāo)中的豎坐標(biāo)，X_c表示所述角點坐標(biāo)中的橫坐標(biāo)在相機坐標(biāo)系下對應(yīng)的橫坐標(biāo)，Y_c表示所述角點坐標(biāo)中的縱坐標(biāo)在相機坐標(biāo)系下對應(yīng)的縱坐標(biāo)，Z_c表示所述角點坐標(biāo)中的豎坐標(biāo)在相機坐標(biāo)系下對應(yīng)的豎坐標(biāo)。