[發明專利]基于冪次積分趨近律的集裝箱港口不確定裝卸作業鏈滑模控制方法在審
| 申請號： | 202010902407.9 | 申請日： | 2020-09-01 |
| 公開（公告）號： | CN112249727A | 公開（公告）日： | 2021-01-22 |
| 發明（設計）人： | 李軍軍;許波桅;楊勇生;吳華鋒 | 申請（專利權）人： | 上海海事大學 |
| 主分類號： | B65G63/00 | 分類號： | B65G63/00;G06Q90/00 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 201306 上海市浦*** | 國省代碼： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 基于 積分 趨近 集裝箱 港口 不確定 裝卸 作業 鏈滑模 控制 方法 | ||
1.一種基于冪次積分趨近律的集裝箱港口不確定裝卸作業鏈滑模控制方法，其特征在于，該方法建立了面向集裝箱港口不確定裝卸作業鏈系統模型，該模型包含：
第一加法器(1)，實際貨運需求量FR與貨運需求的不確定擾動f1輸入所述第一加法器(1)；
集裝箱貨運需求預測策略單元(2)，第一加法器(1)與所述集裝箱貨運需求預測策略單元(2)連接；
期望前置時間單元(3)，與所述集裝箱貨運需求預測策略單元(2)連接；
第二加法器(4)，與所述期望前置時間單元(3)連接；
第一調節時間單元(5)，與所述第二加法器(4)連接；
第二調節時間單元(6)，實際未滿足的貨運需求UFR輸入到所述第二調節時間單元(6)；
第三加法器(7)，與所述集裝箱貨運需求預測策略單元(2)、第一調節時間單元(5)和第二調節時間單元(6)連接；
非負約束單元(8)，與所述第三加法器(7)連接，所述非負約束單元(8)的輸出量為實際貨物到達率ARATE；
生產運作策略單元(9)，與所述非負約束單元(8)連接；
第四加法器(10)，生產能力的不確定擾動f2與生產運作策略單元(9)輸入到所述第四加法器(10)；
生產能力上限單元(11)，與所述第四加法器(10)連接，輸出為港口實際裝卸能力COMRATE；
第五加法器(12)，貨物實際到達率ARATE與港口實際裝卸能力COMRATE輸入到所述第五加法器(12)；
第一積分單元(13)，與所述第五加法器(12)連接，該第一積分單元(13)輸入到第二加法器(4)；
第六加法器(14)，第一加法器(1)與港口裝卸能力COMRATE輸入到所述第六加法器(14)；
第二積分單元(15)，與所述第六加法器(14)連接，所述第二積分單元(15)的輸出量為實際未滿足的貨運需求UFR，并輸入到第二調節時間單元(6)。
2.如權利要求1所述的該方法建立了面向集裝箱港口不確定裝卸作業鏈系統模型，其特征在于，
所述集裝箱貨運需求預測策略單元(2)內設有集裝箱需求策略函數
所述期望前置時間單元(3)內設有期望前置時間參數TQ；
所述第一調節時間單元(5)內設有第一調節時間參數TI；
所述第二調節時間單元(6)內設有第二調節時間參數TU；
所述生產運作策略單元(9)內設有生產運作策略函數
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