[發明專利]可行駛區域識別方法及其系統、計算機設備、存儲介質

在審

• 申請號: 202010901014.6
• 申請日: 2020-09-01
• 公開（公告）號: CN114120260A
• 公開（公告）日: 2022-03-01
• 發明（設計）人: 翁茂楠;黃輝;陳澤武;王建明;張力鍇;蘇威霖
• 申請（專利權）人: 廣州汽車集團股份有限公司
• 主分類號: G06V20/58
• 分類號: G06V20/58;G06V10/26;G06V10/82;G06T3/00;G06T3/40;G06N3/04;G06N3/08
• 代理公司: 深圳匯智容達專利商標事務所(普通合伙) 44238
• 代理人: 徐文城

1.一種可行駛區域識別方法，其特征在于，包括：

步驟S1、獲取當前的時間信息和車輛位置信息，并根據所述當前的時間信息和車輛位置信息判定是否進行圖像語義分割；其中，若當前時間與上一次圖像語義分割時的時間之間的時間間隔大于預設時間閾值，或者，若當前車輛位置與上一次進行圖像語義分割時的車輛位置之間的距離大于預設距離閾值，則判定進行圖像語義分割；

步驟S2、當進行圖像語義分割時，獲取當前車輛周圍環境的環視全景圖像；利用預先訓練好的語義分割模型對所述環視全景圖像進行語義分割識別得到初始可行駛區域；以及，將所述初始可行駛區域與歷史可行駛區域進行融合，輸出當前的可行駛區域；其中所述歷史可行駛區域為上一次輸出的可行駛區域。

2.根據權利要求1所述的可行駛區域識別方法，其特征在于，所述步驟S2，包括：

獲取當前車輛周圍環境的環視全景圖像；

利用預先訓練好的語義分割模型對所述環視全景圖像進行語義分割識別得到初始可行駛區域；

提取所述初始可行駛區域的邊界信息；

獲取可行駛區域地圖，并根據所述邊界信息確定所述初始可行駛區域在所述可行駛區域地圖中的區域；

在所述可行駛區域地圖中，確定歷史可行駛區域，并將所述初始可行駛區域與所述歷史可行駛區域進行融合，得到當前的可行駛區域。

3.根據權利要求2所述的可行駛區域識別方法，其特征在于，所述語義分割模型的結構包括編碼模塊和解碼模塊；

所述編碼模塊包括深度可分離卷積單元、ASSP單元、第一連接層單元、第二連接層單元、第一降維卷積單元、第二降維卷積單元、上采樣單元；所述ASSP單元包括3個Bneck單元，所述3個Bneck單元分別具有不同空洞尺度；所述深度可分離卷積單元用于對輸入語義分割模型的環視全景圖像進行深度分離卷積，所述3個Bneck單元分別用于提取所述深度可分離卷積單元輸出的深度分離卷積結果的3種不同感受野下的圖像特征；所述第一連接層單元用于對所述3種不同感受野下的圖像特征進行連接；所述第一降維卷積單元用于對所述第一連接層單元的輸出結果進行降維處理；所述第一上采樣單元用于對所述第一降維卷積單元輸出結果進行上采樣；所述第一降維卷積單元用于對所述深度可分離卷積單元輸出的深度分離卷積結果進行降維處理；所述第二連接層單元用于對所述第一降維卷積單元的降維處理結果以及所述第一上采樣單元的上采樣結果進行連接，并將連接結果輸出至所述解碼模塊；

所述解碼模塊包括第二上采樣單元和第三連接層單元；所述第二上采樣單元用于對所述第二連接層單元的輸出結果進行上采樣；所述第三連接層單元用于將所述深度可分離卷積單元輸出的深度分離卷積結果以及所述第二上采樣單元輸出的結果進行連接，并將連接結果輸出作為語義分割結果圖像，所述語義分割結果圖像中包括所述初始可行駛區域。

4.根據權利要求2所述的可行駛區域識別方法，其特征在于，所述提取所述初始可行駛區域的邊界信息，包括：

提取所述初始可行駛區域的邊界構成閉合曲線；

將所述閉合曲線向曲線內擴充1個像素點構成邊界搜索區域；

選取所述邊界搜索區域上的任意1個相鄰像素點作為邊界搜索的初始搜索點；

根據所述初始搜索點在所述邊界搜索區域中進行邊界搜索；搜索過程中，根據預設的代價函數計算搜索與當前搜索點相鄰的其它像素點的代價距離，并選取代價距離最小的像素點作為下一搜索點繼續搜索，直至搜索到所述初始搜索點；

對邊界搜索到的多個搜索點進行規則化處理得到所述初始可行駛區域的邊界信息。