[發(fā)明專利]激光雷達(dá)與慣性測量單元的檢測方法及相關(guān)裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010899803.0
• 申請日: 2020-08-31
• 公開（公告）號: CN112051590B
• 公開（公告）日: 2021-06-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 馮荻;杜杭肯;吳滌豪;蔡健;韓旭
• 申請（專利權(quán)）人: 廣州文遠(yuǎn)知行科技有限公司
• 主分類號: G01S17/931
• 分類號: G01S17/931;G01S7/497;G01C21/16;G01C25/00
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種激光雷達(dá)與慣性測量單元的檢測方法，其特征在于，包括：

獲取車輛在地理環(huán)境中行駛時(shí)，激光雷達(dá)對局部所述地理環(huán)境采集的點(diǎn)云數(shù)據(jù)、慣性測量單元檢測的第一位姿數(shù)據(jù)；

獲取所述激光雷達(dá)與所述慣性測量單元聯(lián)合標(biāo)定的位姿，作為測試位姿數(shù)據(jù)；將所述第一位姿數(shù)據(jù)左乘所述測試位姿數(shù)據(jù)，得到映射的系數(shù)；以所述系數(shù)作為預(yù)設(shè)的點(diǎn)云配準(zhǔn)算法的初始值，將所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)映射至預(yù)設(shè)的點(diǎn)云地圖下，獲得所述激光雷達(dá)相對于所述點(diǎn)云地圖的第二位姿數(shù)據(jù)，所述點(diǎn)云地圖為全局所述地理環(huán)境的點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

測量所述激光雷達(dá)的所述第二位姿數(shù)據(jù)與所述慣性測量單元的所述第一位姿數(shù)據(jù)之間在同一坐標(biāo)系下的偏差。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述測量所述激光雷達(dá)的所述第二位姿數(shù)據(jù)與所述慣性測量單元的所述第一位姿數(shù)據(jù)之間在同一坐標(biāo)系下的偏差，包括：

將所述激光雷達(dá)的所述第二位姿數(shù)據(jù)通過所述慣性測量單元的所述第一位姿數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換至所述慣性測量單元的坐標(biāo)系下，得到所述激光雷達(dá)的第三位姿數(shù)據(jù)；

基于所述第三位姿數(shù)據(jù)，測量所述激光雷達(dá)與所述慣性測量單元聯(lián)合標(biāo)定參數(shù)的偏差。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第三位姿數(shù)據(jù)，測量所述激光雷達(dá)與所述慣性測量單元聯(lián)合標(biāo)定參數(shù)的偏差，包括：

獲取所述激光雷達(dá)與所述慣性測量單元聯(lián)合標(biāo)定的位姿，作為測試位姿數(shù)據(jù)；

將所述第三位姿數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為第一平移向量和第一四元數(shù)；

將所述測試位姿數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為第二平移向量和第二四元數(shù)；

計(jì)算所述第一平移向量與所述第二平移向量之間的平移偏差；

計(jì)算所述第一四元數(shù)與第二四元數(shù)之間的四元數(shù)偏差；

融合所述平移偏差與所述四元數(shù)偏差，得到所述激光雷達(dá)與所述慣性測量單元聯(lián)合標(biāo)定參數(shù)的偏差。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述計(jì)算所述第一四元數(shù)與第二四元數(shù)之間的四元數(shù)偏差，包括：

獲取所述第一四元數(shù)與第二四元數(shù)之間的差值的絕對值；

獲取所述第一四元數(shù)與第二四元數(shù)之間的和值的絕對值；

計(jì)算所述差值的絕對值與所述和值的絕對值之間的最小值，得到四元數(shù)偏差。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述融合所述平移偏差與所述四元數(shù)偏差，得到所述激光雷達(dá)與所述慣性測量單元聯(lián)合標(biāo)定參數(shù)的偏差，包括：

將預(yù)設(shè)的權(quán)重乘以所述四元數(shù)偏差、加上所述平移偏差，得到總偏差；

對所述總偏差求取平均偏差，得到所述激光雷達(dá)與所述慣性測量單元聯(lián)合標(biāo)定參數(shù)的偏差。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

將所述偏差與預(yù)設(shè)的閾值進(jìn)行比較；

若所述偏差大于或等于所述閾值，則確定所述激光雷達(dá)與所述慣性測量單元聯(lián)合標(biāo)定參數(shù)通過檢測；

若所述偏差小于所述閾值，則確定所述激光雷達(dá)與所述慣性測量單元聯(lián)合標(biāo)定參數(shù)未通過檢測。

7.一種激光雷達(dá)與慣性測量單元的檢測裝置，其特征在于，包括：

數(shù)據(jù)獲取模塊，用于獲取車輛在地理環(huán)境中行駛時(shí)，激光雷達(dá)對局部所述地理環(huán)境采集的點(diǎn)云數(shù)據(jù)、慣性測量單元檢測的第一位姿數(shù)據(jù)、所述激光雷達(dá)在所述慣性測量單元下的標(biāo)定參數(shù)；

相對位姿獲取模塊，用于以獲取所述激光雷達(dá)與所述慣性測量單元聯(lián)合標(biāo)定的位姿，作為測試位姿數(shù)據(jù)，將所述第一位姿數(shù)據(jù)左乘所述測試位姿數(shù)據(jù)，得到映射的系數(shù)，以所述系數(shù)作為預(yù)設(shè)的點(diǎn)云配準(zhǔn)算法的初始值，將所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)映射至預(yù)設(shè)的點(diǎn)云地圖下，獲得所述激光雷達(dá)相對于所述點(diǎn)云地圖的第二位姿數(shù)據(jù)，所述點(diǎn)云地圖為全局所述地理環(huán)境的點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

偏差計(jì)算模塊，用于測量所述激光雷達(dá)的所述第二位姿數(shù)據(jù)與所述慣性測量單元的所述第一位姿數(shù)據(jù)之間在同一坐標(biāo)系下的偏差。