[發(fā)明專利]臂架控制系統(tǒng)、方法和作業(yè)車輛

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010899343.1
• 申請日: 2020-08-31
• 公開（公告）號: CN112049427A
• 公開（公告）日: 2020-12-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 易秀明;沈明星;雙紀(jì)文
• 申請（專利權(quán)）人: 三一汽車制造有限公司
• 主分類號: E04G21/04
• 分類號: E04G21/04
• 代理公司: 北京友聯(lián)知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11343
• 代理人: 尚志峰

1.一種臂架控制系統(tǒng)，用于控制臂架向目標(biāo)位置運(yùn)動，所述臂架包括多個依次相互連接的臂節(jié)，其特征在于，所述臂架控制系統(tǒng)包括：

位置檢測裝置，適于獲取所述臂架的第一位置的第一位置參數(shù)；

角度檢測裝置，設(shè)于所述臂節(jié)上，適于檢測所述臂節(jié)的角度，并獲取實(shí)時角度值；

控制器，與所述位置檢測裝置和所述角度檢測裝置分別信號連接，適于獲取來自所述位置檢測裝置的所述第一位置參數(shù)和來自所述角度檢測裝置的所述實(shí)時角度值；

其中，所述第一位置位于所述臂架的末端，所述控制器根據(jù)所述第一位置參數(shù)和所述目標(biāo)位置計(jì)算出所述目標(biāo)位置的目標(biāo)角度范圍閾值，所述控制器比較所述實(shí)時角度值和所述目標(biāo)角度范圍閾值以獲取比較結(jié)果，所述控制器根據(jù)所述比較結(jié)果控制所述臂架向所述目標(biāo)位置運(yùn)動。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的臂架控制系統(tǒng)，其特征在于，所述位置檢測裝置包括：

第一接收天線，設(shè)于所述第一位置，適于接收衛(wèi)星發(fā)射的位置信號；

第二接收天線，設(shè)于第二位置，適于接收所述衛(wèi)星發(fā)射的定位信號；

接收機(jī)；

其中，所述第二位置為基準(zhǔn)位置，所述第一接收天線和所述第二接收天線分別與所述接收機(jī)通訊連接，所述接收機(jī)根據(jù)所述位置信號和定位信號獲取所述第一位置的所述第一位置參數(shù)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的臂架控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括：

油缸，設(shè)于相鄰的兩個所述臂節(jié)之間，適于驅(qū)動所述臂節(jié)運(yùn)動；

壓力檢測裝置，設(shè)于所述臂節(jié)上，適于檢測來自所述臂節(jié)的壓力，并獲取壓力值；

多路閥，與所述油缸連接，適于調(diào)節(jié)所述油缸的流量；

其中，所述壓力檢測裝置與所述控制器信號連接，所述控制器適于獲取來自所述壓力檢測裝置的所述壓力值，并根據(jù)所述壓力值控制所述多路閥的流量。

4.一種臂架控制方法，采用如權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的臂架控制系統(tǒng)，其特征在于，所述臂架控制方法包括如下步驟：

獲取所述臂架的第一位置的第一位置參數(shù)；

根據(jù)所述第一位置參數(shù)獲取每個所述臂節(jié)的目標(biāo)位置的目標(biāo)角度值；

獲取每個所述臂節(jié)的實(shí)時角度值；

根據(jù)所述目標(biāo)角度值獲取目標(biāo)角度范圍閾值，并比較所述目標(biāo)角度范圍閾值和所述實(shí)時角度值以輸出比較結(jié)果；

根據(jù)所述比較結(jié)果控制所述臂節(jié)向所述目標(biāo)位置運(yùn)動。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的臂架控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述比較結(jié)果控制所述臂節(jié)向所述目標(biāo)位置運(yùn)動的步驟包括：

判定所述實(shí)時角度值在所述目標(biāo)角度范圍閾值之內(nèi)，則驅(qū)動所述臂節(jié)向所述目標(biāo)位置運(yùn)動；或

判定所述實(shí)時角度值在所述目標(biāo)角度范圍閾值之外，則獲取所述臂節(jié)的壓力值，并根據(jù)所述壓力值驅(qū)動所述臂節(jié)向所述目標(biāo)位置運(yùn)動。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的臂架控制方法，其特征在于，所述判定所述實(shí)時角度值在所述目標(biāo)角度范圍閾值之外，則獲取所述臂節(jié)的壓力值，并根據(jù)所述壓力值驅(qū)動所述臂節(jié)向所述目標(biāo)位置運(yùn)動的步驟包括：

通過壓力檢測裝置檢測所述臂節(jié)的壓力；

通過控制器獲取來自所述壓力檢測裝置的所述臂節(jié)的壓力的壓力值；

所述控制器根據(jù)所述壓力值控制多路閥進(jìn)入油缸的流量，使所述油缸驅(qū)動所述臂節(jié)運(yùn)動。

7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的臂架控制方法，其特征在于，獲取所述臂架的第一位置的第一位置參數(shù)的步驟包括：

獲取所述臂架的第二位置的定位信號；

根據(jù)所述定位信號獲取所述第一位置的位置信號；

根據(jù)所述位置信號獲取所述第一位置參數(shù)。

8.根據(jù)權(quán)利要求4至7中任一項(xiàng)所述的臂架控制方法，其特征在于，所述獲取所述臂架的第一位置參數(shù)的步驟之前還包括如下步驟：

獲取每個所述臂節(jié)的運(yùn)動學(xué)參數(shù)初始化數(shù)據(jù)。