[發(fā)明專利]一種特種車輛的避讓方法、裝置、機器人及存儲介質

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010899260.2
• 申請日: 2020-08-31
• 公開（公告）號: CN112060089B
• 公開（公告）日: 2022-03-18
• 發(fā)明（設計）人: 劉大志;鄧有志
• 申請（專利權）人: 深圳優(yōu)地科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 深圳中一聯(lián)合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 劉永康

1.一種特種車輛的避讓方法，其特征在于，包括：

獲取音頻信號和圖像信息，根據(jù)所述圖像信息確定所述特種車輛的警示燈狀態(tài)；其中，所述獲取音頻信號和圖像信息，包括：獲取圖像信息；根據(jù)所述圖像信息確定所述特種車輛的方位；調用麥克風獲取所述特種車輛的方位的音頻信號；所述麥克風為一個或者一個以上，當只有一個麥克風時，通過旋轉所述麥克風獲取所述特種車輛的方位的音頻信號；當有至少兩個麥克風時，選擇對應于所述特種車輛的方位最近的麥克風，獲取所述特種車輛方向的音頻信號；

當所述音頻信號和所述特種車輛的警示燈狀態(tài)滿足預設條件時，獲取特種車輛的運動參數(shù)；其中，所述獲取特種車輛的運動參數(shù)，包括：通過特種車輛所屬的管理服務器獲取特種車輛的運動參數(shù)，所述運動參數(shù)包括速度、路線和實時駕駛操作信息中的最少一項；在所述通過特種車輛所屬的管理服務器獲取特種車輛的運動參數(shù)之前，機器人向所確定的特種車輛所屬的管理服務器發(fā)出請求，當機器人接收到所述管理服務器發(fā)送的請求通過的指令時，機器人再獲取所述管理服務器中特種車輛相應的運動參數(shù)；

根據(jù)所述運動參數(shù)確定所述特種車輛的運行趨勢；

根據(jù)所述運行趨勢和所述圖像信息確定避讓路徑；

根據(jù)所述避讓路徑確定前方預設距離處的目標行駛狀態(tài)；

根據(jù)所述目標行駛狀態(tài)執(zhí)行對應的預設提示操作；

所述根據(jù)所述運行趨勢和所述圖像信息確定避讓路徑，包括：

從所述圖像信息中確定所述特種車輛的輪廓，根據(jù)所述特種車輛的輪廓確定所述特種車輛的屬性；

根據(jù)所述特種車輛的屬性確定對應的路徑規(guī)劃算法。

2.如權利要求1所述的特種車輛的避讓方法，其特征在于，所述當所述音頻信號和所述特種車輛的警示燈狀態(tài)滿足預設條件時，獲取特種車輛的運動參數(shù)，包括：

當所述特種車輛為警示燈點亮狀態(tài)和/或所述音頻信號符合預設的警示音時，獲取特種車輛的運動參數(shù)。

3.如權利要求1所述的特種車輛的避讓方法，其特征在于，所述獲取特種車輛的運動參數(shù)，包括：

通過特種車輛所屬的管理服務器獲取特種車輛的運動參數(shù)，所述運動參數(shù)包括速度、路線和實時駕駛操作信息中的最少一項。

4.如權利要求1至3中任一項所述的特種車輛的避讓方法，其特征在于，所述獲取音頻信號和圖像信息，包括：

獲取音頻信號；

根據(jù)所述音頻信號確定特種車輛的方位；

調用攝像頭獲取所述特種車輛的方位的圖像信息。

5.一種特種車輛的避讓裝置，其特征在于，包括：

第一獲取模塊，用于獲取音頻信號和圖像信息，根據(jù)所述圖像信息確定所述特種車輛的警示燈狀態(tài)；其中，所述獲取音頻信號和圖像信息，包括：獲取圖像信息；根據(jù)所述圖像信息確定所述特種車輛的方位；調用麥克風獲取所述特種車輛的方位的音頻信號；所述麥克風為一個或者一個以上，當只有一個麥克風時，通過旋轉所述麥克風獲取所述特種車輛的方位的音頻信號；當有至少兩個麥克風時，選擇對應于所述特種車輛的方位最近的麥克風，獲取所述特種車輛方向的音頻信號；

第二獲取模塊，用于當所述音頻信號和所述特種車輛的警示燈狀態(tài)滿足預設條件時，獲取特種車輛的運動參數(shù)；

第一確定模塊，用于根據(jù)所述運動參數(shù)確定所述特種車輛的運行趨勢；

第二確定模塊，用于根據(jù)所述運行趨勢和所述圖像信息確定避讓路徑；

第三確定模塊，用于根據(jù)所述避讓路徑確定前方預設距離處的目標行駛狀態(tài)；

執(zhí)行模塊，用于根據(jù)所述目標行駛狀態(tài)執(zhí)行對應的預設提示操作；

所述第二獲取模塊包括：

第二獲取單元，用于通過特種車輛所屬的管理服務器獲取特種車輛的運動參數(shù)，所述運動參數(shù)包括速度、路線和實時駕駛操作信息中的最少一項；其中，在所述通過特種車輛所屬的管理服務器獲取特種車輛的運動參數(shù)之前，機器人向所確定的特種車輛所屬的管理服務器發(fā)出請求，當機器人接收到所述管理服務器發(fā)送的請求通過的指令時，機器人再獲取所述管理服務器中特種車輛相應的運動參數(shù)；

所述第二確定模塊包括：

第一確定單元，用于從所述圖像信息中確定所述特種車輛的輪廓，根據(jù)所述特種車輛的輪廓確定所述特種車輛的屬性；

第二確定單元，用于根據(jù)所述特種車輛的屬性確定對應的路徑規(guī)劃算法。