[發明專利]一種基于線結構光圖像的有向生長結構光中心提取方法

在審

• 申請號: 202010897698.7
• 申請日: 2020-08-31
• 公開（公告）號: CN112037201A
• 公開（公告）日: 2020-12-04
• 發明（設計）人: 王桂梅;李學暉;楊立潔;劉杰輝
• 申請（專利權）人: 河北工程大學
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06T7/66;G06F17/18
• 代理公司: 鄭州立格知識產權代理有限公司 41126
• 代理人: 崔衛琴

1.一種基于線結構光圖像的有向生長結構光中心提取方法，其特征在于，步驟1、通過線結構光的起始位置確定一個種子像素點；步驟2、根據確定的種子像素點，沿線結構光的光線走向方向搜索目標像素點，目標像素點在種子像素點的三鄰域中確定；步驟3、將步驟2中確定的目標像素點定義為新的種子像素點；步驟4、以新的種子像素點為起點，重復步驟2-3，直至找到所有種子像素點或目標像素點集合，完成線結構光中心提取。

2.根據權利要求1所述的一種基于線結構光圖像的有向生長結構光中心提取方法，其特征在于，步驟1中通過線結構光的起始位置確定一個種子像素點，具體為：把從左到右按列統計值為1的像素個數記為n，每統計一列對n進行一次判斷，當n≠0時，認定該列為光線左側起點所在列，否則繼續判斷下一列；根據公式（1）對種子像素點進行篩選，式（1）含義為將起點所在列的第k個像素點作為種子像素點，

(1)

式（1）中：為種子像素點；為起點所在列的第k個像素點；當n為奇數時，k=(n+1)?2；當n為偶數時，k=n?2。

3.根據權利要求2所述的一種基于線結構光圖像的有向生長結構光中心提取方法，其特征在于，步驟2中根據確定的種子像素點，沿線結構光的光線走向方向搜索目標像素點，目標像素點在種子像素點的三鄰域中確定，具體為：在種子像素點的右側進行目標像素點的搜索，三鄰域從上到下依次為、和，設定像素點上方值為1的像素個數為，下方值為1的像素個數為，以像素為原點對其上下兩個方向的像素值進行逐步判斷，像素值為1則相應的像素個數加1，為0則停止在該方向上的判斷，直至上下兩方向均為0則停止判定；當時，將作為目標像素；當=時，將作為目標像素；當時，將作為目標像素。