[發(fā)明專利]一種軌道式水質(zhì)監(jiān)測(cè)機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010894287.2
• 申請(qǐng)日: 2020-08-31
• 公開（公告）號(hào): CN112124113B
• 公開（公告）日: 2021-11-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 何小龍;張剛;陳躍華;楊尚志
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 寧波大學(xué)
• 主分類號(hào): B60L53/31
• 分類號(hào): B60L53/31;B63C11/52;G01N33/18;G05D1/10
• 代理公司: 寧波奧圣專利代理有限公司 33226
• 代理人: 方小惠

本發(fā)明公開了一種軌道式水質(zhì)監(jiān)測(cè)機(jī)器人，包括水下軌道組件、傳感器艙組件、機(jī)體組件、充電通訊組件、n個(gè)充電樁、n個(gè)給電裝置、n個(gè)鎖死組件、n個(gè)第一ZigBee模塊、陸地供電通信組件,n為大于等于2的整數(shù)，水下軌道組件包括水下軌道和小車，傳感器艙組件包括水質(zhì)傳感器模塊和第一機(jī)架，機(jī)體組件包括動(dòng)力模塊、第一控制模塊、電源模塊、電源管理模塊和第二機(jī)架，充電通訊組件包括自動(dòng)伸縮式受電裝置、GNSS定位模塊、機(jī)載無線通訊模塊和支撐桿；優(yōu)點(diǎn)是成本較低，可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化的水質(zhì)監(jiān)測(cè)，不需要人工操作，水質(zhì)監(jiān)測(cè)實(shí)時(shí)性高，且水質(zhì)監(jiān)測(cè)精度較高。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種水質(zhì)監(jiān)測(cè)機(jī)器人，尤其是涉及一種軌道式水質(zhì)監(jiān)測(cè)機(jī)器人。

背景技術(shù)

我國(guó)是世界水產(chǎn)養(yǎng)殖大國(guó)，實(shí)時(shí)水質(zhì)監(jiān)測(cè)對(duì)水產(chǎn)養(yǎng)殖業(yè)的發(fā)展有重要作用。現(xiàn)有的水質(zhì)監(jiān)測(cè)模式主要有兩種：人工取樣化驗(yàn)?zāi)Ｊ胶痛罱ǘc(diǎn)水質(zhì)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)模式。人工取樣模式，通過工作人員采集水域各處的水樣后帶回實(shí)驗(yàn)室化驗(yàn)分析實(shí)現(xiàn)監(jiān)測(cè)，實(shí)時(shí)性較差，而且由于運(yùn)輸過程中存在環(huán)境變換不可抗因素以及時(shí)間的影響極有可能使得水樣的性質(zhì)發(fā)生改變，最終導(dǎo)致水質(zhì)誤檢監(jiān)測(cè)精度并不高。搭建定點(diǎn)水質(zhì)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)模式，一般是將水域分為多個(gè)監(jiān)測(cè)區(qū)域，在每個(gè)在監(jiān)測(cè)區(qū)域設(shè)置水質(zhì)傳感器，通過水質(zhì)傳感器實(shí)時(shí)采集對(duì)應(yīng)監(jiān)測(cè)區(qū)域的水質(zhì)數(shù)據(jù)傳輸給上位機(jī)，實(shí)現(xiàn)水質(zhì)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)。搭建定點(diǎn)水質(zhì)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)模式雖然對(duì)水質(zhì)監(jiān)測(cè)的實(shí)時(shí)性較高，但是其隨著監(jiān)測(cè)水域面積的增加，水質(zhì)傳感器的數(shù)量也將增加，最終導(dǎo)致成本很高，故此，當(dāng)前其主要用于面積較小的水域水質(zhì)監(jiān)測(cè)。

隨著無人探測(cè)技術(shù)的發(fā)展，水下無人機(jī)在民用領(lǐng)域的應(yīng)用已有很多，例如低成本民用小型水下機(jī)器人當(dāng)前已廣泛應(yīng)用于水文探測(cè)、水下探險(xiǎn)以及水下救援等領(lǐng)域。民用小型水下機(jī)器人主要有兩種：有纜遙控水下機(jī)器人和無纜自主無人水下機(jī)器人。有纜遙控水下機(jī)器人，需要專門的技術(shù)人員進(jìn)行遙控操作，當(dāng)用于水產(chǎn)養(yǎng)殖場(chǎng)的水質(zhì)監(jiān)測(cè)時(shí)，長(zhǎng)期實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)勞動(dòng)強(qiáng)度會(huì)很大，難以適用。無纜自主無人水下機(jī)器人，其內(nèi)水聲通訊設(shè)備昂貴，且實(shí)現(xiàn)可靠運(yùn)動(dòng)控制的難度大，最終導(dǎo)致整體成本很高，由此應(yīng)用領(lǐng)域有限，當(dāng)前主要應(yīng)用于科研考察和海洋資源探測(cè)等領(lǐng)域。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種成本較低，不需要人工操作，水質(zhì)監(jiān)測(cè)實(shí)時(shí)性高，且水質(zhì)監(jiān)測(cè)精度較高的軌道式水質(zhì)監(jiān)測(cè)機(jī)器人。