[發明專利]一種槳腿式可變形水陸兩棲六足機器人

有效

• 申請號: 202010893885.8
• 申請日: 2020-08-31
• 公開（公告）號: CN112026461B
• 公開（公告）日: 2021-05-04
• 發明（設計）人: 張赫;盧光正;趙杰
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業大學
• 主分類號: B60F3/00
• 分類號: B60F3/00;B62D57/032
• 代理公司: 哈爾濱華夏松花江知識產權代理有限公司 23213
• 代理人: 孟憲會

1.一種槳腿式可變形水陸兩棲六足機器人，其特征在于：它包括外殼上蓋（1）、外殼下蓋（2）、軟密封（3）、三個槳腿驅動模塊（4）、變形驅動模塊（5）、電池（6）、驅動控制系統（7）和底盤（8），

三個槳腿驅動模塊（4）通過螺栓固定在底盤（8）的前部、中部和后部，電池（6）通過螺栓安裝在底盤（8）上，且電池（6）位于前部和中部的槳腿驅動模塊（4）之間，變形驅動模塊（5）通過螺栓安裝在底盤（8）上，且變形驅動模塊（5）位于中部和后部的槳腿驅動模塊（4）之間，驅動控制系統（7）通過螺栓固定安裝在底盤（8）的后部，外殼上蓋（1）和外殼下蓋（2）分別蓋裝在底盤（8）上，外殼上蓋（1）和外殼下蓋（2）與底盤（8）之間通過軟密封（3）防水密封；

槳腿驅動模塊（4）包括驅動電機模塊（9）、雙節萬向聯軸器（10）、支座（11）、擺桿（12）和槳腿（13），雙節萬向聯軸器（10）的首、尾兩節分別通過銷釘卡簧連接在驅動電機模塊（9）和槳腿（13）上，支座（11）和擺桿（12）安裝在雙節萬向聯軸器（10）的尾端，且支座（11）和擺桿（12）之間形成轉動關節；

槳腿（13）包括錐帽（36）、內嵌梁（38）、固定螺釘、槳腿基體（37）和螺旋軸（39），槳腿基體（37）上設有螺旋榫，螺旋軸（39）上開設螺旋槽（39-1），螺旋軸（39）插裝在槳腿基體（37）內并通過固定螺釘旋入螺旋軸（39）的螺孔內固定，內嵌梁（38）嵌入到槳腿基體（37）內，且內嵌梁（38）的一端伸入到螺旋槽（39-1）處，錐帽（36）安裝在槳腿基體（37）的槳轂外部的圓臺凸起上；槳腿基體（37）外形為C形螺旋槳葉，錐帽（36）和槳腿基體（37）均由柔性耐磨材料制成。

2.根據權利要求1所述的一種槳腿式可變形水陸兩棲六足機器人，其特征在于：軟密封（3）為橡膠防水密封墊。

3.根據權利要求2所述的一種槳腿式可變形水陸兩棲六足機器人，其特征在于：驅動電機模塊（9）包括無刷電機（24）、減速器（25）、電機座（26）、輸出軸（27）和滾動軸承（28），減速器（25）套裝在無刷電機（24）上之后通過螺釘固定在電機座（26）上，輸出軸（27）通過滾動軸承（28）轉動安裝在電機座（26）上，減速器（25）的輸出軸與輸出軸（27）之間通過鍵連接。

4.根據權利要求3所述的一種槳腿式可變形水陸兩棲六足機器人，其特征在于：支座（11）包括支座基體（29）、支座石墨銅套（30）和支座端蓋（31），支座基體（29）為槽形基座，支座基體（29）相對的側端面上開設有通孔，每個通孔內內嵌有一個支座石墨銅套（30），支座端蓋（31）通過螺栓安裝在支座基體（29）上。

5. 根據權利要求4所述的一種槳腿式可變形水陸兩棲六足機器人，其特征在于：擺桿（12）包括擺桿基體（32）、擺桿石墨銅套（33）、擺桿端蓋（34）和一對擺桿軸（35），擺桿石墨銅套（33）嵌套在擺桿基體（32）中，擺桿端蓋（34）通過螺栓固定在擺桿基體（32）上，一對擺桿軸（35）嵌套在擺桿基體（32）中，擺桿軸（35）通過軸肩和軸端擋圈軸向定位，同時，通過鍵連接周向定位，實現擺桿軸（35）與擺桿基體（32）固連 。

6.根據權利要求5所述的一種槳腿式可變形水陸兩棲六足機器人，其特征在于：錐帽（36）和槳腿基體（37）均由熱塑性聚氨酯橡膠材料制成。

7.根據權利要求6所述的一種槳腿式可變形水陸兩棲六足機器人，其特征在于：內嵌梁（38）為C形剛條，三根C形剛條為一組內嵌梁（38），兩組內嵌梁（38）分別嵌入到槳腿基體（37）的兩個C形螺旋槳葉內。

8. 根據權利要求7所述的一種槳腿式可變形水陸兩棲六足機器人，其特征在于：變形驅動模塊（5）包括前后楔桿（14）、中間橫梁（15）、驅動橫梁（16）、一對滑桿（17）、滑桿石墨銅套（18）、舵機（19）、舵機座（20）、舵機搖桿（21）、連桿（22）和中間楔桿（23），舵機（19）與舵機座（20）通過螺栓連接組成驅動舵機模塊并通過螺栓固定在底盤（8）上，前后楔桿（14）、中間橫梁（15）和中間楔桿（23）通過角鋁和螺栓連接組成限位楔桿模塊，橫梁（16）、滑桿（17）、滑桿石墨銅套（18）、舵機搖桿（21）和連桿（22）通過銷軸傳動組成曲柄滑塊機構，滑桿石墨銅套（18）通過螺栓固定在底盤（8）上，一對滑桿（17）可上下滑動套裝入滑桿石墨銅套（18）內，驅動舵機模塊通過曲柄滑塊機構的傳動實現限位楔桿模塊在豎直方向上的升降 。