[發明專利]連續采煤機輸送機尾的擺動控制方法、裝置及連續采煤機

有效

• 申請號: 202010893540.2
• 申請日: 2020-08-31
• 公開（公告）號: CN112096378B
• 公開（公告）日: 2022-11-15
• 發明（設計）人: 郝亞明;呼守信;鮑文亮;楊勇;程鳳霞;金雪琪;唐會成;賈運紅;杜佳霖;原鋼;李石巖;王光肇;許連丙;李煥麗;程俊強;李晨禹;趙力寧
• 申請（專利權）人: 中國煤炭科工集團太原研究院有限公司;山西天地煤機裝備有限公司
• 主分類號: E21C35/20
• 分類號: E21C35/20;E21C35/24
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 王萌

1.一種連續采煤機輸送機尾的擺動控制方法，其特征在于，包括：

獲取連續采煤機輸送機尾的當前位置，以及運煤設備頭部兩個端點的當前位置；

根據所述連續采煤機輸送機尾的當前位置以及所述運煤設備頭部兩個端點的當前位置，確定所述連續采煤機輸送機尾至所述運煤設備頭部中部的距離數值；

判斷所述距離數值是否小于或者等于第一距離閾值；

在所述距離數值小于或者等于所述第一距離閾值時，將所述連續采煤機輸送機尾在上下方向上的擺動角度調整至預設角度值，并根據所述運煤設備頭部兩個端點的當前位置、所述連續采煤機輸送機尾的當前位置以及長度信息，確定所述連續采煤機輸送機尾的目標位置；

根據所述連續采煤機輸送機尾的目標位置和當前位置，以及所述連續采煤機輸送機尾在左右方向上的當前擺動角度，確定所述連續采煤機輸送機尾在左右方向上的目標擺動角度；

將所述連續采煤機輸送機尾在左右方向上的擺動角度調整至所述目標擺動角度，使得所述連續采煤機輸送機尾位于所述目標位置。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述連續采煤機輸送機尾的當前位置以及所述運煤設備頭部兩個端點的當前位置，確定所述連續采煤機輸送機尾至所述運煤設備頭部中部的距離數值，包括：

根據所述連續采煤機輸送機尾的當前位置以及所述運煤設備頭部兩個端點的當前位置，確定以所述連續采煤機輸送機尾的當前位置以及所述運煤設備頭部兩個端點的當前位置為頂點的三角形；

確定所述三角形中所述運煤設備頭部兩個端點所在邊的中點；

結合三角函數算法以及所述三角形，確定所述連續采煤機輸送機尾的當前位置至所述中點的距離數值；

將所述連續采煤機輸送機尾的當前位置至所述中點的距離數值，確定為所述連續采煤機輸送機尾至所述運煤設備頭部中部的距離數值。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一距離閾值的確定方式為，

獲取所述連續采煤機的移動速度，以及所述連續采煤機輸送機尾的擺動速度；

獲取所述運煤設備的移動速度；

根據所述連續采煤機的移動速度、所述連續采煤機輸送機尾的擺動速度以及所述運煤設備的移動速度，計算確定所述第一距離閾值。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述預設角度值包括：第一角度值和第二角度值，其中，所述第一角度值大于所述第二角度值；

所述將所述連續采煤機輸送機尾在上下方向上的擺動角度調整至預設角度值，包括：

判斷所述距離數值是否小于等于第二距離閾值；

在所述距離數值大于所述第二距離閾值時，將所述連續采煤機輸送機尾在上下方向上的擺動角度調整至所述第一角度值；

在所述距離數值小于等于所述第二距離閾值時，將所述連續采煤機輸送機尾在上下方向上的擺動角度調整至所述第二角度值。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述運煤設備頭部兩個端點的當前位置、所述連續采煤機輸送機尾的當前位置以及長度信息，確定所述連續采煤機輸送機尾的目標位置，包括：

根據所述運煤設備頭部兩個端點的當前位置，確定所述連續采煤機輸送機尾的當前位置以及所述運煤設備頭部兩個端點的當前位置所在的面；

獲取所述兩個端點的連線的中點；

獲取所述面上通過所述中點且垂直于所述兩個端點的連線的垂直線；

根據所述連續采煤機輸送機尾的當前位置、所述長度信息以及所述垂直線，預測所述連續采煤機輸送機尾擺動時與所述垂直線的交點；

將所述交點確定為所述連續采煤機輸送機尾的目標位置。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述連續采煤機輸送機尾的目標位置、所述長度信息以及所述連續采煤機輸送機尾在左右方向上的當前擺動角度，確定所述連續采煤機輸送機尾在左右方向上的目標擺動角度，包括：

根據所述連續采煤機輸送機尾的目標位置以及當前位置，確定所述連續采煤機輸送機尾的目標位置以及當前位置之間的夾角；

根據所述夾角以及所述連續采煤機輸送機尾在左右方向上的當前擺動角度，確定所述連續采煤機輸送機尾在左右方向上的目標擺動角度。