[發明專利]一種基于工業機器人的智能制造實訓系統及控制方法

在審

• 申請號: 202010892997.1
• 申請日: 2020-08-31
• 公開（公告）號: CN112085987A
• 公開（公告）日: 2020-12-15
• 發明（設計）人: 梁孟強;章偉;胡陟;史曉帆;楊皓;張帆
• 申請（專利權）人: 上海工程技術大學
• 主分類號: G09B9/00
• 分類號: G09B9/00;B25J9/00;B25J9/08;B25J9/16;B25J19/00;B23P19/06;B65G47/90
• 代理公司: 上海科盛知識產權代理有限公司 31225
• 代理人: 宣慧蘭

1.一種基于工業機器人的智能制造實訓系統，其特征在于，包括控制系統、執行系統和電氣系統，所述電氣系統分別與控制系統和執行系統連接，所述執行系統由控制系統進行控制，所述執行系統包括立體倉庫單元、智能上下料單元、進料三排線、AGV小車、法蘭加工單元、過渡皮帶線、轉盤單元、鎖螺絲單元、氣動單元、視覺檢測單元、讀碼單元、流水線輸送站點和工業機器人單元，所述控制系統包括控制柜單元。

2.根據權利要求1所述的一種基于工業機器人的智能制造實訓系統，其特征在于，所述立體倉庫單元與智能上下料單元連接。

3.根據權利要求1所述的一種基于工業機器人的智能制造實訓系統，其特征在于，所述工業機器人單元包括第一工業機器人、第二工業機器人和第三工業機器人。

4.根據權利要求3所述的一種基于工業機器人的智能制造實訓系統，其特征在于，所述第一工業機器人設于進料三排線的底部，所述進料三排線末端設有視覺檢測機構。

5.根據權利要求3所述的一種基于工業機器人的智能制造實訓系統，其特征在于，所述第二工業機器人通過過渡皮帶線與法蘭加工單元連接。

6.根據權利要求5所述的一種基于工業機器人的智能制造實訓系統，其特征在于，所述第二工業機器人設于過渡皮帶線的側面。

7.根據權利要求3所述的一種基于工業機器人的智能制造實訓系統，其特征在于，所述第一工業機器人、第二工業機器人和第三工業機器人上均設有手爪。

8.根據權利要求7所述的一種基于工業機器人的智能制造實訓系統，其特征在于，所述第一工業機器人的手爪為雙工位手爪。

9.根據權利要求3所述的一種基于工業機器人的智能制造實訓系統，其特征在于，所述控制柜單元設有與第一工業機器人、第二工業機器人和第三工業機器人對應的第一控制柜、第二控制柜和第三控制柜。

10.一種基于工業機器人的智能制造控制方法，其特征在于，使用權利要求1-9任一所述的基于工業機器人的智能制造實訓系統，執行時實現以下步驟：

S1.智能制造實訓系統初始化，判斷操作面板、升降氣缸、螺絲刀氣缸和轉盤變頻器是否滿足啟動條件，若滿足則轉至S2，否則進行故障排除后再次判斷是否滿足啟動條件；

S2.智能上下料單元獲取PLC信號，根據所述PLC信號從立體倉庫單元中取出毛坯件，將所述毛坯件放置在進料三排線上；

S3.第一工業機器人移動到進料三排線末端取出毛坯件，并將毛坯件固定在法蘭加工單元上；

S4.法蘭件加工單元加工完成后，第一工業機器人接收第一控制柜發送的加工完成信號，移動到法蘭件加工單元取出工件，并將所述工件放置到過渡皮帶線上；

S5.第二工業機器人從過渡皮帶線上夾取工件置于轉盤單元，第三控制柜控制第三工業機器人將流水線輸送站點上的法蘭蓋板放入轉盤單元的工件槽內；

S6.轉盤單元旋轉將工件與法蘭蓋板轉送至鎖螺絲單元，鎖螺絲單元通過鎖緊螺絲將工件與法蘭蓋板固定；

S7.讀碼單元檢測到裝配完成信號，將裝配完成信號發送給第二控制柜，第二控制柜根據裝配完成信號控制第二工業機器人將裝配好的完成件放到AGV小車；

S8.AGV小車沿著地上的磁條軌道，將完成件送至智能倉庫入庫。