[發(fā)明專利]聯(lián)動(dòng)擺動(dòng)式懸架底盤及機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010891459.0
• 申請(qǐng)日: 2020-08-30
• 公開（公告）號(hào): CN111907281A
• 公開（公告）日: 2020-11-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳煥昌;張濤;劉松
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市普渡科技有限公司
• 主分類號(hào): B60G15/02
• 分類號(hào): B60G15/02;B60G3/02;B62D61/10
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發(fā)明提供了一種聯(lián)動(dòng)擺動(dòng)式懸架底盤及機(jī)器人，包括：基部、驅(qū)動(dòng)輪組、第一萬向輪組和第二萬向輪組，所述驅(qū)動(dòng)輪組、所述第一萬向輪組和所述第二萬向輪組均設(shè)置于所述基部，所述驅(qū)動(dòng)輪組設(shè)置于所述第一萬向輪組和所述第二萬向輪組之間，所述驅(qū)動(dòng)輪組包括兩個(gè)相對(duì)設(shè)置的驅(qū)動(dòng)輪組件，所述第一萬向輪組包括兩個(gè)相對(duì)設(shè)置的第一萬向輪組件。根據(jù)本發(fā)明提供的聯(lián)動(dòng)擺動(dòng)式懸架底盤及機(jī)器人，可顯著提升機(jī)器人的減振能力。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種聯(lián)動(dòng)擺動(dòng)式懸架底盤及機(jī)器人。

背景技術(shù)

移動(dòng)機(jī)器人已逐步應(yīng)用于大眾服務(wù)場景中，例如餐廳、酒店、寫字樓能室內(nèi)場景。實(shí)際環(huán)境中，機(jī)器人移動(dòng)的室內(nèi)地面并非完全平整的，地面上可能會(huì)存在障礙，例如高于地面的坎。現(xiàn)有技術(shù)中，機(jī)器人在過坎時(shí)會(huì)受到來自坎的沖擊，使機(jī)器人具有傾倒的風(fēng)險(xiǎn)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明有鑒于上述的現(xiàn)有狀況而完成的，其目的在于提供一種聯(lián)動(dòng)擺動(dòng)式懸架底盤及機(jī)器人，可顯著提升機(jī)器人過坎的抗沖擊力及平穩(wěn)性。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明實(shí)施方式提供如下技術(shù)方案：

本發(fā)明提供一種聯(lián)動(dòng)擺動(dòng)式懸架底盤，包括：

基部、驅(qū)動(dòng)輪組、第一萬向輪組和第二萬向輪組，所述驅(qū)動(dòng)輪組、所述第一萬向輪組和所述第二萬向輪組均設(shè)置于所述基部，所述驅(qū)動(dòng)輪組設(shè)置于所述第一萬向輪組和所述第二萬向輪組之間，所述驅(qū)動(dòng)輪組包括兩個(gè)相對(duì)設(shè)置的驅(qū)動(dòng)輪組件，所述第一萬向輪組包括兩個(gè)相對(duì)設(shè)置的第一萬向輪組件；

所述第一萬向輪組件包括第一固定件、第一擺動(dòng)件、第一萬向輪和第一彈性減振器，所述驅(qū)動(dòng)輪組件包括第三固定件、第三擺動(dòng)件以及驅(qū)動(dòng)輪，所述第一固定件和所述第三固定件均設(shè)置于所述基部，所述第一擺動(dòng)件的一端鉸接所述第一固定件于第一鉸接位置，所述第一擺動(dòng)件的另一端鉸接所述第一彈性減振器的一端于第二鉸接位置，所述第一彈性減振器的另一端鉸接所述第三擺動(dòng)件的一端于第三鉸接位置，所述第三擺動(dòng)件鉸接所述第三固定件于第四鉸接位置，所述驅(qū)動(dòng)輪具有軸向延伸段，所述軸向延伸段固定在所述第三擺動(dòng)件于第一固定位置，在所述底盤的前進(jìn)方向上，所述基部上從前至后依次設(shè)置所述第一鉸接位置、所述第二鉸接位置、所述第四鉸接位置和所述第一固定位置，所述第一擺動(dòng)件和所述第三擺動(dòng)件均可在平行于所述驅(qū)動(dòng)輪的平面內(nèi)擺動(dòng)，所述第一從萬向輪固定于所述第一擺動(dòng)件。

在這種情況下，第一擺動(dòng)件的第一鉸接位置的位置在第一萬向輪的前面，即第一萬向輪以第一鉸接位置為圓心在移動(dòng)過程中進(jìn)行有限度地?cái)[動(dòng)，第三擺動(dòng)件的第四鉸接位置的位置在驅(qū)動(dòng)輪的前面，即驅(qū)動(dòng)輪以第四鉸接位置為圓心在移動(dòng)過程中進(jìn)行有限度地?cái)[動(dòng)，過坎前，第一萬向輪受到第一彈性減振器向下的彈力與地面接觸，過坎時(shí)，萬向輪在受到坎的水平方向的阻力的情況下圍繞第一鉸接位置擺動(dòng)，并且與過坎前的第一萬向輪相對(duì)于第一鉸接位置在水平方向上的位置相比，過坎時(shí)第一萬向輪相對(duì)于第一鉸接位置的位置具有水平方向的向后的位移，減緩了過坎對(duì)底盤的沖擊，有利于提升底盤的平穩(wěn)性，同理，驅(qū)動(dòng)輪在過坎時(shí)也會(huì)有向后的位移，可有效緩解來自坎的沖擊力，進(jìn)而總體提升了底盤的移動(dòng)平穩(wěn)性。此外，第一擺動(dòng)件和第三擺動(dòng)件分別鉸接于第一彈性減振器的兩端，即第一萬向輪和驅(qū)動(dòng)輪共用同一個(gè)減振器，使得第一萬向輪和驅(qū)動(dòng)輪可實(shí)現(xiàn)聯(lián)動(dòng)減振，產(chǎn)生了疊加減振的效果。

其中，所述第一鉸接位置和所述第四鉸接位置均貼近所述基部設(shè)置。

由此，盡可能地使得第一鉸接位置和第四鉸接位置更加靠近地面，有利于提升底盤過坎時(shí)的平順性能。

其中，所述第一彈性減振器大體垂直于所述基部設(shè)置，并且，相對(duì)于所述基部，所述第三鉸接位置的設(shè)置高度高于所述第二鉸接位置的設(shè)置高度。

由此，第一萬向輪過坎的時(shí)候向上抬升，驅(qū)動(dòng)輪受第三擺動(dòng)件的壓力向下移動(dòng)，在聯(lián)動(dòng)的情況下，驅(qū)動(dòng)輪相對(duì)于第一萬向輪的反饋更加及時(shí)，以防止驅(qū)動(dòng)輪懸空，提升了底盤過坎的平穩(wěn)性。