[發明專利]一種分布式增強現實的定位終端、定位服務器及定位系統

在審

• 申請號: 202010890897.5
• 申請日: 2020-08-29
• 公開（公告）號: CN112070820A
• 公開（公告）日: 2020-12-11
• 發明（設計）人: 蘭衛旗
• 申請（專利權）人: 南京翱翔信息物理融合創新研究院有限公司
• 主分類號: G06T7/55
• 分類號: G06T7/55;G06T7/73;G06T7/246;G06T7/33;G06T19/00;G02B27/01
• 代理公司: 江蘇舜點律師事務所 32319
• 代理人: 韓賽

1.一種分布式增強現實的定位終端（100），用于與定位服務器（200）進行數據傳輸，其特征在于，包括：

頭戴式設備（1），其包括：

雙目慣導感知模塊（11），用于獲取場景圖像并提供IMU數據；

顯示模塊（12），用于接收并顯示融合圖像；

便攜式處理設備（2），用于根據所述場景圖像和IMU數據計算相機的旋轉R和位置T。

2.根據權利要求1所述的一種分布式增強現實的定位終端（100），其特征在于，所述雙目慣導感知模塊（11）包括：

兩個圖像獲取模塊（111），用于獲取場景圖像；

IMU模塊（112），用于提供IMU數據。

3.根據權利要求1所述的一種分布式增強現實的定位終端（100），其特征在于，所述便攜式處理設備（2）包括：

積分模塊（22），用于對所述IMU數據進行預積分處理得到相機在運動過程中的旋轉R1和位置T1；

特征提取模塊（24），用于提取所述場景圖像中的特征點；

光流跟蹤模塊（25），用于根據所述特征點對所述場景圖像進行光流跟蹤；

匹配模塊（26），用于根據光流跟蹤結果匹配前后兩幀之間的圖像，得到兩幀圖像之間的旋轉R2和位置T2；

圖優化模塊（27），用于根據所述旋轉R1、位置T1、旋轉R2和位置T2計算相機的旋轉R和位置T。

4.根據權利要求3所述的一種分布式增強現實的定位終端（100），其特征在于，所述便攜式處理設備（2）還包括：

去噪模塊（21），用于對所述IMU數據進行去噪處理并將處理結果作為所述積分模塊（22）的輸入。

5.根據權利要求3所述的一種分布式增強現實的定位終端（100），其特征在于，所述便攜式處理設備（2）還包括：

預處理模塊（23），用于對所述場景圖像進行預處理并將處理結果作為所述特征提取模塊（24）的輸入。

6.根據權利要求5所述的一種分布式增強現實的定位終端（100），其特征在于，所述預處理模塊（23）包括：

圖像畸變矯正模塊（231），用于對所述場景圖像進行畸變矯正并生成矯正圖像；

自適應模塊（232），用于對所述矯正圖像進行局部直方圖均值化處理并將處理結果作為所述特征提取模塊（24）的輸入。

7.一種分布式增強現實的定位服務器（200），用于與定位終端（100）進行數據傳輸，其特征在于，包括：

存儲模塊（3），用于存儲預制模型及其場景的旋轉R和位置t；

融合模塊（4），用于根據相機的旋轉R和位置T和所述預制模型及其場景的旋轉R和位置t生成融合圖像。

8.一種分布式增強現實的定位系統，其特征在于，包括能夠進行數據傳輸的定位終端（100）和定位服務器（200）；

所述定位終端（100）包括：

頭戴式設備（1），其包括：

雙目慣導感知模塊（11），用于獲取場景圖像并提供IMU數據；

顯示模塊（12），用于接收并顯示融合圖像；

便攜式處理設備（2），用于根據所述場景圖像和IMU數據計算相機的旋轉R和位置T；

所述定位服務器（200）包括：

存儲模塊（3），用于存儲預制模型及其場景的旋轉R和位置t；

融合模塊（4），用于根據相機的旋轉R和位置T和所述預制模型及其場景的旋轉R和位置t生成融合圖像。