[發明專利]一種回轉多軌道抓鉤式爬樓越障機器人

有效

• 申請號: 202010889980.0
• 申請日: 2020-08-28
• 公開（公告）號: CN112008683B
• 公開（公告）日: 2021-12-07
• 發明（設計）人: 趙延治;殷玉涵;楊穎;軒詩語;王昊;趙鯨凱;于泳波;楊卓凡;付玉行
• 申請（專利權）人: 燕山大學
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J15/08;B25J11/00
• 代理公司: 大連東方專利代理有限責任公司 21212
• 代理人: 何圣斐;李洪福

1.一種回轉多軌道抓鉤式爬樓越障機器人，其特征在于：所述機器人包括結構框架、履帶輪機構、升降機構、多軌道抓鉤機構和抓手機構；所述履帶輪機構分別通過第一連接板對稱連接在結構框架下部的左右兩側，所述升降機構固定連接在結構框架的中部，所述多軌道抓鉤機構設置在升降機構底部，所述抓手機構分別對稱設置在多軌道抓鉤機構底部的兩側；

所述多軌道抓鉤機構包括第二連接板、第二電機、動力輥、無動力輥、連接軸、第一動力鏈條鏈輪機構、第二動力鏈條鏈輪機構、抓鉤軌道組件和外側護板；所述第二連接板分別對稱連接在升降臺底部的左右兩側，所述第二電機分別間隔一定距離的連接在兩側第二連接板的中部和后部之間，所述動力輥連接在兩側第二連接板的中部和后部之間，并由第二電機驅動，所述無動力輥連接在兩側第二連接板的前端之間，所述連接軸間隔一定距離的連接在兩側第二連接板的中部；所述第一動力鏈條鏈輪機構分別連接在兩側第二連接板的外側且相互對稱，所述第一動力鏈條鏈輪機構分別通過其前后兩端的鏈輪分別與無動力輥和動力輥連接；所述第二動力鏈條鏈輪機構分別交錯連接在兩側第一動力鏈條鏈輪機構的外側且相互對稱，所述兩側第二動力鏈條鏈輪機構前端的鏈輪分別與動力輥的兩側連接，所述兩側第二動力鏈條鏈輪機構后端的鏈輪之間通過無動力輥連接；所述抓鉤軌道組件分別安裝在第一動力鏈條鏈輪機構和第二動力鏈條鏈輪機構的外側；所述動力輥、無動力輥和連接軸的兩端依次穿過第一動力鏈條鏈輪機構、第二動力鏈條鏈輪機構以及抓鉤軌道組件后與外側護板連接。

2.根據權利要求1所述的一種回轉多軌道抓鉤式爬樓越障機器人，其特征在于：所述升降機構包括升降臺和電推缸，所述升降臺上端的兩側與結構框架中部的兩側固定連接，所述電推缸連接在升降臺的正內部。

3.根據權利要求1所述的一種回轉多軌道抓鉤式爬樓越障機器人，其特征在于：所述抓鉤軌道組件包括前端開設有條形孔的鉤形抓鉤擋板、抓鉤軌道板和軌道連接板；所述抓鉤擋板分別安裝在第一動力鏈條鏈輪機構和第二動力鏈條鏈輪機構的前端，所述抓鉤軌道板分別設置在第一動力鏈條鏈輪機構和第二動力鏈條鏈輪機構內部，所述軌道連接板對稱設置在抓鉤擋板的左右兩側，用于連接對應的抓鉤軌道板和抓鉤擋板。

4.根據權利要求1所述的一種回轉多軌道抓鉤式爬樓越障機器人，其特征在于：所述抓手機構包括抓手導向件、抓手連接件、抓手滑動輪、主爪、副爪和副爪小輪；所述抓手導向件分別與第一動力鏈條鏈輪機構和第二動力鏈條鏈輪機構的鏈條連接，所述抓手連接件轉動連接在抓手導向件的前端，所述抓手滑動輪分別轉動連接在抓手連接件和 抓手導向件的端部上側，所述主爪轉動連接在抓手連接件的前端底部，所述副爪轉動連接在主爪的中下部，所述副爪小輪對稱轉動連接在副爪底部的左右兩側，且所述主爪與抓手連接件和副爪的連接處均設置有扭簧。