[發明專利]立桿用機械手

在審

• 申請號: 202010889903.5
• 申請日: 2020-08-28
• 公開（公告）號: CN112045703A
• 公開（公告）日: 2020-12-08
• 發明（設計）人: 宋東亞;馬利瑤;周鵬林;鄭玉糖;張亞強;楊桂林;陳剛強;王振文;李俊偉;陳憲祖;焦國棟;向陽;賈亮;耿藏軍;劉春雨;楊剛;張兵濤;姜敏;翟加友
• 申請（專利權）人: 中鐵建電氣化局集團第三工程有限公司;中國鐵建電氣化局集團有限公司;中船重工海為鄭州高科技有限公司
• 主分類號: B25J15/02
• 分類號: B25J15/02;B25J15/08
• 代理公司: 北京開陽星知識產權代理有限公司 11710
• 代理人: 楊中鶴

本發明涉及機械手技術領域，尤其涉及一種立桿用機械手。上述立桿用機械手，其包括俯仰結構、旋轉結構和夾持結構；旋轉結構位于俯仰結構和夾持結構之間；俯仰結構用于連接機械臂和旋轉結構，以調節旋轉結構和夾持結構的俯仰角度；旋轉結構與夾持結構連接，以用于使夾持裝置旋轉；夾持結構包括連接架和兩對夾爪，連接架安裝于旋轉結構，兩對夾爪的中部分別鉸接于連接架的相對兩側，每對夾爪的頂端通過一個第一液壓缸連接；夾爪的內側鉸接有夾塊，每對夾爪的夾塊用于對應的夾緊在立柱腹板的兩側。本發明的目的在于提供一種可以牢牢夾持立柱的立桿用機械手。

技術領域

本發明涉及機械手技術領域，尤其涉及一種立桿用機械手。

背景技術

目前，在安裝高鐵接觸網的立柱(立柱的柱身為工字鋼)時，傳統的方式是：先將吊機上的吊繩套裝在立柱上，再通過吊機吊裝該立柱，并將立柱移動到安裝位置。但是在立柱移動的過程中，立柱極易因自重原因而從吊繩上向下滑落，給立桿作業帶來不便。因此需要設計一款可以牢牢夾持立柱的立桿用機械手。

發明內容

本發明的目的在于提供一種可以牢牢夾持立柱的立桿用機械手。

上述立桿用機械手，其包括俯仰結構、旋轉結構和夾持結構；旋轉結構位于俯仰結構和夾持結構之間；俯仰結構用于連接機械臂和旋轉結構，以調節旋轉結構和夾持結構的俯仰角度；旋轉結構與夾持結構連接，以用于使夾持裝置旋轉；夾持結構包括連接架和兩對夾爪，連接架安裝于旋轉結構，兩對夾爪的中部分別鉸接于連接架的相對兩側，每對夾爪的頂端通過一個第一液壓缸連接；夾爪的內側鉸接有夾塊，每對夾爪的夾塊用于對應的壓靠在立柱腹板的兩側。

可選的，夾爪的中部與連接架鉸接，夾爪的中部設有延伸板，每對夾爪的延伸板相向延伸且相互錯開，每對夾爪的延伸板通過鉸鏈連接。

可選的，夾塊的鉸接部位的下方設有限位件，限位件向對應的夾爪延伸以限制夾塊向下轉動。

可選的，動作一致的兩個夾爪通過連接件連接。

可選的，連接件上設有朝向連接件的內側延伸的撥鉤，撥鉤從連接件的底部探出。

可選的，夾塊和夾爪之間設有第一支座和第二支座；第一支座包括第一底板和多個第一翼板，第一底板安裝于夾爪的內側，多個第一翼板垂直且間隔的安裝于第一底板；第二支座包括第二底板和多個第二翼板，第二底板安裝于夾塊的背側，多個第二翼板垂直且間隔的安裝于第二底板；第二翼板的下部拱起，并且第二翼板的拱起部與第一翼板鉸接。

可選的，夾塊包括基座和適配頭，基座的背側安裝于第二底板，適配頭的背側設有凹槽，基座的前側安裝于凹槽中，適配頭的前側用于壓靠在立柱腹板的側部。

可選的，俯仰結構包括第一安裝板、第二安裝板和兩個第二液壓缸；第一安裝板用于連接機械臂，第二安裝板與旋轉結構連接；第一安裝板的底部間隔的設有兩個第一鉸接件；第二安裝板的頂部間隔的設有兩個第二鉸接件，兩個第一鉸接件與兩個第二鉸接件對應的鉸接；兩個第二液壓缸的缸體鉸接于第一安裝板的同一端部，第二液壓缸的伸縮桿與第二安裝板鉸接，第二液壓缸用于驅動第二安裝板轉動。

可選的，第二安裝板的中部設有通孔，回轉接頭的外殼安裝于通孔中，回轉接頭的油液通路與第一液壓缸連通；回轉支撐體的內環與第二安裝板連接，回轉支撐體的外環與連接架的頂部連接。

可選的，旋轉結構和夾持結構之間設有平移結構；平移結構包括固定座、移動座和導向桿；固定座的頂部與旋轉結構連接，移動座與連接架的頂部連接；固定座的底部設有安裝槽，導向桿穿過安裝槽的一對相對側壁，移動座套接導向桿，移動座通過第三液壓缸與安裝槽的一個側壁連接，以使移動座可沿導向桿平移。

本發明實施例提供的技術方案與現有技術相比具有如下優點：