[發明專利]一種全景圖的合成方法、裝置及電子設備

有效

• 申請號: 202010888150.6
• 申請日: 2020-08-28
• 公開（公告）號: CN112017111B
• 公開（公告）日: 2023-08-04
• 發明（設計）人: 余佳民
• 申請（專利權）人: 杭州?？低晹底旨夹g股份有限公司
• 主分類號: G06T3/00
• 分類號: G06T3/00;G06T3/40
• 代理公司: 北京柏杉松知識產權代理事務所(普通合伙) 11413
• 代理人: 項京;高鶯然

1.一種全景圖的合成方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取圖像采集設備當前時刻采集的目標圖像；

將所述目標圖像中的目標區域與已生成的上一幅全景圖中的第一區域進行合成處理，得到處理后圖像，其中，所述目標區域為所述目標圖像中的一部分，且與所述第一區域具有重疊區域，所述第一區域與所述目標區域的重疊區域為上一時刻采集的原始圖像中的部分區域；

將待拼接圖像進行拼接，得到當前時刻的全景圖，其中，所述待拼接圖像包括所述目標圖像中的非目標區域和所述處理后圖像；

所述將所述目標圖像中的目標區域與已生成的上一幅全景圖中的第一區域進行合成處理，得到處理后圖像的步驟，包括：

從所述目標圖像中的目標區域中選取預設數量個坐標點，作為源坐標點；確定所述上一幅全景圖的圖像坐標系下與所述源坐標點匹配的目標坐標點；根據所述源坐標點與所述目標坐標點之間的轉換關系，將所述目標區域中的像素點轉換至所述上一幅全景圖的圖像坐標系下，得到待融合圖像；將所述待融合圖像與所述第一區域進行融合處理，得到處理后圖像，其中，所述源坐標點包括所述目標區域的目標邊緣上的兩個角點；所述目標邊緣為所述目標區域的遠離與所述上一幅全景圖的重疊區域的邊緣。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述目標區域以及所述第一區域的寬度為預設寬度，所述待拼接圖像還包括所述上一幅全景圖中除所述第一區域外的第二區域。

3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述重疊區域為所述目標圖像與上一時刻采集的原始圖像的重合區域，且所述目標圖像中的非目標區域的寬度不小于所述重疊區域的寬度。

4.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述將所述待融合圖像與所述第一區域進行圖像融合，得到處理后圖像的步驟，包括：

基于所述待融合圖像中的像素點的像素值及其對應的第一權重，以及所述第一區域中的像素點的像素值及其對應的第二權重，確定處理后圖像中像素點的像素值；

其中，所述第一權重和所述第二權重分別與對應的像素點所處位置相關，所述第一權重與所述第二權重的加和為1，所述待融合圖像中的重疊區域的像素點對應的第一權重反相關于該像素點與目標位置的距離，所述第一區域中的重疊區域的像素點對應的第二權重正相關于該像素點與所述目標位置的距離，所述目標位置為所述待融合圖像中的重疊區域位于所述第一區域內的邊緣。

5.如權利要求1-4任一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在將所述目標圖像中的目標區域與已生成的上一幅全景圖中的第一區域進行合成處理和/或將所述待拼接圖像進行拼接的同時，控制所述圖像采集設備按照預設角度旋轉，以使所述圖像采集設備在旋轉后采集圖像，其中，所述預設角度為所述圖像采集設備的水平視場角與預設比例的乘積，所述預設比例為所述目標圖像與上一時刻采集的原始圖像的重合區域的面積與所述目標圖像的面積之比；

返回所述獲取圖像采集設備當前時刻采集的目標圖像的步驟，直到所述圖像采集設備在水平方向上旋轉目標角度，得到最終的全景圖，其中，所述目標角度為360度與所述圖像采集設備的水平視場角的差值。