[發明專利]機器人控制器及其控制方法

在審

• 申請號: 202010887849.0
• 申請日: 2020-08-28
• 公開（公告）號: CN111948980A
• 公開（公告）日: 2020-11-17
• 發明（設計）人: 王利峰;沈晨;孫貝;劉洪澎
• 申請（專利權）人: 雅客智慧（北京）科技有限公司
• 主分類號: G05B19/409
• 分類號: G05B19/409
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 郭亮

本發明實施例提供的一種機器人控制器及其控制方法，該控制器包括搖桿、旋鈕、顯示屏、通信模塊、電源模塊，以及主控制器；所述搖桿與所述主控制器連接，用于接收搖桿信號；所述顯示屏與所述主控制器連接，用于顯示當前操作界面；所述旋鈕與所述主控制器連接，用于接收旋轉信號，以便所述主控制器根據所述旋鈕的旋轉方向在當前操作界面進行預設操作；所述通信模塊與所述主控制器連接，用于與所述機器人通信；所述主控制器用于接收所述搖桿信號和/或所述旋鈕信號，并根據搖桿信號和/或所述旋鈕信號控制所述機器人運動，用以實現機器人的靈活控制，方便攜帶、操作便捷。

技術領域

本發明涉及控制技術領域，尤其涉及機器人控制器及其控制方法。

背景技術

隨著機器人技術的不斷發展，機器人的應用領域也在不斷擴大，從早期工廠生產流水線上的應用逐漸拓展到工業巡檢、救災排險、環境勘探、醫療服務、家庭娛樂、軍事和航天等眾多領域。

對于工業巡檢領域中的管道檢測、超聲無損探傷機器人來說，使用者通過控制器給機器人發送指令來遠程控制機器人的移動和作業操作。控制器通常采用工業計算機或專門定制的控制箱，體積和重量一般較大，不方便攜帶，使用不夠靈活。

發明內容

本發明實施例提供一種機器人控制器及其控制方法，用以實現機器人的靈活控制，方便攜帶、操作便捷。

一方面，本發明實施例提供一種機器人控制器，包括：搖桿、旋鈕、顯示屏、通信模塊、電源模塊，以及主控制器；

所述搖桿與所述主控制器連接，用于接收搖桿信號；

所述顯示屏與所述主控制器連接，用于顯示當前操作界面；

所述旋鈕與所述主控制器連接，用于接收旋轉信號，以便所述主控制器根據所述旋鈕的旋轉方向在當前操作界面進行預設操作；

所述通信模塊與所述主控制器連接，用于與所述機器人通信；

所述主控制器用于接收所述搖桿信號和/或所述旋鈕信號，并根據所述搖桿信號和/或所述旋鈕信號控制所述機器人運動；

所述電源模塊與所述搖桿、所述旋鈕、所述顯示屏、所述通信模塊以及所述主控制器電氣連接，用于為所述搖桿、所述旋鈕、所述顯示屏、所述通信模塊以及所述主控制器提供電力。

進一步地，所述搖桿包括電位器搖桿，設有至少兩軸模擬輸出；

至少兩軸所述模擬輸出信號與所述主控制器連接，用于控制所述機器人前后左右運動。

進一步地，還包括：搖桿校準模塊，用于記錄并存儲所述搖桿處于自由狀態下的原始位置信息，以便所述主控制器利用所述原始位置信息進行位置校準。

進一步地，所述搖桿設有數模轉換模塊；所述數模轉換模塊用于將至少兩軸所述模擬輸出信號轉換為數字輸出信號，所述數模轉換模塊的輸出端與所述的主控制器連接。

進一步地，還包括：外殼，所述外殼包括上殼體、下殼體；

所述搖桿、所述旋鈕、所述顯示屏、所述通信模塊、所述電源模塊，以及主控制器與所述下殼體固定連接；

所述上殼體通過連接件與所述下殼體可拆卸連接。

進一步地，所述旋鈕包括旋轉編碼器；

所述旋轉編碼器具有兩相脈沖數字信號輸出；

當所述主控制器接收到所述旋轉編碼器輸出的兩相脈沖數字信號后，根據兩相脈沖數字信號的相位判斷所述旋轉編碼器的旋轉方向，在當前操作界面進行向上或向下的功能選擇操作或進行數值大小的調節操作。

進一步地，所述旋鈕設有開關按鈕，當按壓所述旋鈕時，所述開關按鈕輸出數字信號進行信息確認。