[發明專利]一種程控工業搬運機器人以及控制方法

有效

• 申請號: 202010887694.0
• 申請日: 2020-08-28
• 公開（公告）號: CN112224306B
• 公開（公告）日: 2021-11-19
• 發明（設計）人: 王宇益;袁榮小
• 申請（專利權）人: 南京躡波物聯網科技有限公司
• 主分類號: B62D63/02
• 分類號: B62D63/02;B62D63/04;B65G49/06
• 代理公司: 南京泰普專利代理事務所(普通合伙) 32360
• 代理人: 張磊

1.一種程控工業搬運機器人，其特征在于，包括支撐座（1），所述支撐座（1）的底端對稱設置有兩組轉輪組件（2），所述支撐座（1）的一側設置有操控面板（3），所述支撐座（1）的頂端對稱設置有一組支撐塊（4），所述支撐座（1）的上方且位于兩個所述支撐塊（4）之間設置有安裝塊（5），所述安裝塊（5）通過轉動軸（6）與所述支撐塊（4）連接，所述支撐塊（4）遠離所述安裝塊（5）的一側且位于所述支撐座（1）的頂端開設有移動腔（17），所述移動腔（17）設置有與所述轉動軸（6）相配合的推動組件（7），所述推動組件（7）通過活動盤（8）與所述移動腔（17）內壁連接，所述安裝塊（5）的兩側對稱設置有一組固定殼（9），所述安裝塊（5）的一側且位于所述支撐座（1）的頂端開設有與其相配合的活動腔（10），所述活動腔（10）的兩側對稱設置有一組立柱一（11），所述立柱一（11）遠離所述活動腔（10）的一側設置有與其相配合的立柱二（12），所述立柱一（11）遠離所述安裝塊（5）的一側設置有安裝殼（13），所述安裝殼（13）與所述立柱一（11）之間和所述立柱一（11）與所述安裝塊（5）之間分別均通過拉動組件（14）連接；

所述安裝塊（5）的內部開設有安裝腔（501），所述安裝腔（501）的兩側對稱開設有一組安裝槽（505），所述安裝腔（501）的內腔底端設置有行程開關（502），所述行程開關（502）遠離所述活動腔（10）的一側均勻對稱設置有若干組滾輪組件（503），所述滾輪組件（503）的上方且位于所述安裝槽（505）內設置有與其相配合的限位組件（15），所述限位組件（15）通過限位氣缸（504）與所述固定殼（9）連接；

所述推動組件（7）包括與所述活動盤（8）連接的推動氣缸（701），所述推動氣缸（701）的活塞桿上連接有推動軸（702），所述推動軸（702）靠近所述支撐塊（4）的一端設置有轉動柄（703），所述轉動柄（703）遠離所述推動氣缸（701）的一側與所述轉動軸（6）連接，且所述轉動軸（6）位于所述轉動柄（703）的邊緣處；

所述拉動組件（14）包括設置在所述立柱一（11）和所述立柱二（12）之間的拉動輪一（1401），所述拉動輪一（1401）的下方設置有拉動輪二（1402），所述拉動輪二（1402）的下方設置有拉動軸（1403），所述拉動軸（1403）遠離所述安裝塊（5）的一側設置有轉動輪（1404），所述轉動輪（1404）通過轉動電機（16）與所述安裝殼（13）連接；

所述拉動組件（14）還包括對稱設置在所述安裝塊（5）的兩側且位于所述固定殼（9）上方的轉輪一（1405），所述轉輪一（1405）靠近所述立柱一（11）的一側設置有轉輪二（1406），所述拉動輪一（1401）與所述轉輪一（1405）之間、所述轉輪一（1405）與所述拉動輪二（1402）之間、所述拉動輪二（1402）與所述轉輪二（1406）之間、所述轉輪二（1406）與所述拉動軸（1403）之間及所述拉動輪一（1401）與所述轉動輪（1404）之間分別均通過拉動帶（1407）連接；

所述限位組件（15）包括設置在所述安裝槽（505）內的限位連接桿（1501），所述限位連接桿（1501）遠離所述滾輪組件（503）的一側與所述限位氣缸（504）的活塞桿連接，所述限位連接桿（1501）遠離所述限位氣缸（504）的一側均勻設置有若干限位塊（1502），所述限位塊（1502）靠近所述立柱一（11）的一側設置有與其相配合的限位移動塊（1503），所述限位移動塊（1503）的一側且位于所述限位連接桿（1501）的上方設置有限位固定塊（1504），所述限位塊（1502）的頂端開設有限位面一（1505）；

所述限位移動塊（1503）靠近所述限位塊（1502）的一側開設有與所述限位塊（1502）相配合的限位移動腔（1506），所述限位移動腔（1506）的內腔頂端設置有與所述限位面一（1505）相配合的限位面二（1507），所述限位移動塊（1503）靠近所述限位塊（1502）的一側且位于所述限位塊（1502）的上方設置有與所述限位固定塊（1504）相配合的限位板（1508），所述限位板（1508）上方且位于所述限位移動塊（1503）上開設有與所述限位固定塊（1504）相配合的限位活動槽（1509）；

所述限位固定塊（1504）通過限位固定軸（1510）與所述安裝塊（5）連接，所述限位固定塊（1504）的左側底端設置有橡膠層（1511）。