[發明專利]激光雷達的校準方法及激光雷達

在審

• 申請號: 202010886918.6
• 申請日: 2020-08-28
• 公開（公告）號: CN114114213A
• 公開（公告）日: 2022-03-01
• 發明（設計）人: 李艷芳;陳杰;肖勇;王軼尊;向少卿
• 申請（專利權）人: 上海禾賽科技有限公司
• 主分類號: G01S7/497
• 分類號: G01S7/497;G01S17/48
• 代理公司: 北京律和信知識產權代理事務所(普通合伙) 11446
• 代理人: 郝文博

1.一種用于激光雷達的校準方法，包括：

向目標物發射探測脈沖；

接收由目標物反射探測脈沖后的回波脈沖；

根據所述探測脈沖和回波脈沖獲取目標物的距離信息；

獲取回波脈沖的校準參考量，所述校準參考量基于所述回波脈沖的強度變化來確定；

根據所述校準參考量，對獲取的所述距離信息進行校準。

2.如權利要求1所述的校準方法，其中所述距離信息通過根據所述探測脈沖和回波脈沖確定的飛行時間計算得到；其中所述飛行時間基于所述探測脈沖和回波脈沖的脈沖前沿時間確定。

3.如權利要求2所述的校準方法，其中所述校準參考量用于校準所述飛行時間。

4.如權利要求1-3中任一項所述的校準方法，其中所述校準參考量根據所述回波脈沖的強度改變而單調變化。

5.如權利要求1-3中任一項所述的校準方法，其中所述獲取回波脈沖的校準參考量包括：

獲取回波脈沖的前沿斜率值；和/或

獲取回波脈沖的強度峰值。

6.如權利要求5所述的校準方法，其中所述獲取回波脈沖的校準參考量的步驟包括：

根據第一閾值VL，獲取回波脈沖的前沿對應的第一時刻T1，以及回波脈沖的后沿對應的第二時刻T2；

根據第二閾值VH，獲取回波脈沖的前沿對應的第三時刻T3，以及后沿對應的第四時刻T4。

7.如權利要求6所述的校準方法，其中所述獲取回波脈沖的前沿斜率值的步驟包括：

根據所述第二閾值VH和所述第一閾值VL的強度差，以及所述第三時刻T3與所述第一時刻T1的時間差，獲得所述回波脈沖的前沿斜率值SL。

8.如權利要求6所述的校準方法，其中所述獲取回波脈沖的強度峰值的步驟包括：

根據所述第一時刻T1和所述第四時刻T4的時間差得到低閾脈寬WL，根據所述第二時刻T2和所述第三時刻T3的時間差得到高閾脈寬WH；

基于所述低閾脈寬WL和所述高閾脈寬WH，以及所述第一閾值VL和所述第二閾值VH，獲取所述回波脈沖的強度峰值PV。

9.如權利要求6-8中任一項所述的校準方法，其中所述根據第一閾值VL，獲取回波脈沖的前沿對應的第一時刻T1，以及回波脈沖的后沿對應的第二時刻T2，根據第二閾值VH，獲取回波脈沖的前沿對應的第三時刻T3，以及后沿對應的第四時刻T4的步驟包括：

將回波脈沖輸入第一比較器的同相端，將第一閾值VL輸入第一比較器的反相端，當所述回波脈沖的強度與所述第一閾值VL的比較結果第一次翻轉時，通過時間數字轉換器獲得所述第一時刻T1，當所述回波脈沖的強度與所述第一閾值VL的比較結果第二次翻轉時，通過時間數字轉換器獲得所述第二時刻T2；

將回波脈沖輸入第二比較器的同相端，將第二閾值VH輸入第二比較器的反相端，當所述回波脈沖的強度與所述第二閾值VH的比較結果第一次翻轉時，通過時間數字轉換器獲得所述第三時刻T3，當所述回波脈沖的強度與所述第二閾值VH的比較結果第二次翻轉時，通過時間數字轉換器獲得所述第四時刻T4。

10.如權利要求1-3中任一項所述的校準方法，其中所述根據所述校準參考量，對獲取的所述距離信息進行校準的步驟包括：

根據所述校準參考量，通過校準曲線對所述距離信息進行校準。

11.如權利要求1-3中任一項所述的校準方法，其中所述回波脈沖通過硅光電倍增管或單光子雪崩二極管陣列進行探測，并輸出電信號。

12.如權利要求1-3中任一項所述的校準方法，還包括：

根據不同的測程范圍，選擇不同的校準參考量進行所述距離信息校準。

13.一種激光雷達，配置成使用如權利要求1-12中任一項所述的校準方法，對所述距離信息進行校準。