[發明專利]一種工業機器人多曲度調節式支臂結構及其使用方法

在審

• 申請號: 202010886166.3
• 申請日: 2020-08-28
• 公開（公告）號: CN112238442A
• 公開（公告）日: 2021-01-19
• 發明（設計）人: 張陽;羅鵬;王柏
• 申請（專利權）人: 南京馭逡通信科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/14;B25J18/00;B25J19/00
• 代理公司: 南京泰普專利代理事務所(普通合伙) 32360
• 代理人: 竇賢宇

1.一種工業機器人多曲度調節式支臂結構，其特征在于：包括底座(1)和機器人抓手(15)，所述底座(1)的上部一側位置固定安裝有主軸座(2)，所述主軸座(2)的內側活動連接有主臂桿(3)，所述主臂桿(3)的一端活動連接有支臂桿(4)，所述支臂桿(4)的一端活動連接有尾臂桿(5)，所述底座(1)的上部另一側位置設有第一缸軸座(6)，所述第一缸軸座(6)的內側活動連接有第一氣缸(7)，所述主臂桿(3)的側面固定安裝有第二缸軸座(8)，所述第二缸軸座(8)的內側活動連接有第二氣缸(9)，所述支臂桿(4)的另一端固定連接有延伸桿(10)，所述延伸桿(10)通過連接軸(11)與第二氣缸(9)的輸出桿活動連接，所述支臂桿(4)的內側與尾臂桿(5)之間活動連接有第三氣缸(12)，所述主臂桿(3)的前部設有管路收納機構(13)，所述管路收納機構(13)包括有固定座(1301)、管路收納環(1302)、轉軸(1303)、活動環(1304)和扭簧(1305)，所述尾臂桿(5)的一端設有伸縮機構(14)，所述第一缸軸座(6)與底座(1)之間設有抓距調節機構(16)，所述抓距調節機構(16)包括有滑槽(1601)、滑塊(1602)、第二軸套(1603)、支撐桿(1604)和調節電機(1605)。

2.根據權利要求1所述的一種工業機器人多曲度調節式支臂結構，其特征在于：所述固定座(1301)固定安裝在主臂桿(3)的前部，所述管路收納環(1302)固定安裝在固定座(1301)的前部，所述活動環(1304)通過轉軸(1303)活動連接在管路收納環(1302)的一端，所述扭簧(1305)固定連接在管路收納環(1302)與活動環(1304)之間。

3.根據權利要求2所述的一種工業機器人多曲度調節式支臂結構，其特征在于：所述管路收納環(1302)與活動環(1304)組成圓形，且管路收納環(1302)與活動環(1304)之間設有缺口。

4.根據權利要求1所述的一種工業機器人多曲度調節式支臂結構，其特征在于：所述支臂桿(4)和尾臂桿(5)的前部同樣設有管路收納機構(13)，且支臂桿(4)的前部的管路收納機構(13)呈2*3矩形陣列。

5.根據權利要求1所述的一種工業機器人多曲度調節式支臂結構，其特征在于：所述伸縮機構(14)包括有通槽(1401)、伸縮桿(1402)、限位柱(1403)、伸縮電機(1404)、連接件(1405)、絲桿(1406)、第一軸套(1407)和螺座(1408)，所述通槽(1401)開設在尾臂桿(5)的前表面居中位置，所述伸縮桿(1402)活動連接在尾臂桿(5)的內側，所述限位柱(1403)管傳統通槽(1401)與伸縮桿(1402)固定連接，所述伸縮電機(1404)固定安裝在尾臂桿(5)的內側底部位置，所述絲桿(1406)的一端通過連接件(1405)與伸縮電機(1404)的輸出軸固定連接，所述絲桿(1406)的另一端通過第一軸套(1407)活動連接在尾臂桿(5)的內側頂端位置，所述螺座(1408)一體連接在伸縮桿(1402)的中間位置，所述機器人抓手(15)活動連接在伸縮桿(1402)的頂端。

6.根據權利要求5所述的一種工業機器人多曲度調節式支臂結構，其特征在于：所述螺座(1408)與絲桿(1406)螺紋連接，所述限位柱(1403)和通槽(1401)的數量均為兩個。

7.根據權利要求1所述的一種工業機器人多曲度調節式支臂結構，其特征在于：所述滑槽(1601)開設在底座(1)的上表面另一側位置，所述滑塊(1602)固定連接在第一缸軸座(6)的底部，且滑塊(1602)滑動連接在滑槽(1601)的內部，所述調節電機(1605)通過支撐桿(1604)固定安裝在底座(1)的側面靠近上部位置，所述螺桿(1606)的一端與調節電機(1605)的輸出軸固定連接，所述螺桿(1606)的另一端通過第二軸套(1603)活動連接在滑槽(1601)的一端。