[發明專利]用于確定道路車輛中的當前位置速度限制的方法和布置

在審

• 申請號: 202010884532.1
• 申請日: 2020-08-28
• 公開（公告）號: CN112446412A
• 公開（公告）日: 2021-03-05
• 發明（設計）人: S·特倫
• 申請（專利權）人: 哲納提公司
• 主分類號: G06K9/62
• 分類號: G06K9/62;G06N20/00
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 張凌苗;申屠偉進

用于確定道路車輛中的當前位置速度限制的方法和布置。本文中描述的是一種在道路車輛速度限制信息系統中確定當前位置速度限制的方法。接收對應于當前位置的相應候選速度限制的一個或多個信號。應用具有相關聯的成本函數的參數化啟發法算法，以決定哪個候選速度限制是適用的，如果有的話。如果可以用于當前位置，則接收云服務供應的估計真實速度限制和該估計中的相關聯的置信度。一種在線學習或強化學習方法用于基于云服務供應的估計真實速度限制和該估計中的相關聯的置信度不斷地擬合啟發法的參數化來以高置信度重現云服務供應的估計真實速度限制。輸出與參數化啟發法算法的決定相對應的速度限制信息信號。

技術領域

本公開一般地涉及道路車輛（road-vehicle）的速度限制信息的驗證，并且特別地涉及確定道路車輛速度限制信息系統中的當前位置速度限制的方法以及適于執行該方法的道路車輛速度限制信息系統以及包括指令的計算機程序，當由處理電路執行時，該指令被配置為使得道路車輛速度限制信息系統執行該方法。

背景技術

速度限制信息和速度控制功能是汽車的現有技術駕駛員輔助特征。歐洲NCAP和其他車輛安全評級機構在其評級程序中包括此類特征的存在和性能。在給定駕駛環境中的正確速度限制信息是正確地通知駕駛員或自動地調整用于速度控制功能的設置速度的基礎。

單個位置處的速度限制可以出于不同原因而隨時間變化，例如，當局可以由于改變的風險評估而改變速度限制，或其可以是適應交通狀況的可變速度限制。速度限制可以以例如一天中的給定時間、當前天氣或車輛類別為條件。補充信息可以將速度限制標志的適用性限制到某距離。

現有技術速度限制信息系統的實現通常使用一個或多個信息源來推斷速度限制，其適用于某駕駛情形中的車輛。這些信息源的典型示例是與包括視覺處理算法的適當圖像處理軟件組合的車載車上（vehicle mounted on-board）照相機。基于照相機的觀察可以與如通常稱為電子地平線（EH）的導航系統中的地圖之類的車上地理空間數據庫或如可以通過因特網連接訪問的信息處理服務之類的外接（off-board）系統組合。不同的信息源可以具有非常不同的操作特性，所述操作特性將使得它們向決定單元供應矛盾的信息，決定單元必須在任何給定時間處選擇單個速度限制值，例如以呈現給駕駛員。

例如，車上照相機可能不正確地識別道路標志。尤其是具有數字信息的補充標志有時可能難以被完全正確地解釋。道路標志可能被完全或部分地遮掩、覆蓋、損壞或不良定位。基于當隨著車輛經過標志時對標志的短暫觀察，模糊標志位置可能難以正確地關聯到道路以便由算法來解釋。此外，在速度限制改變之后，車上地理空間數據庫可能是過時的，或者其關于速度限制的信息可能出于其他原因而是錯誤的。

當使用來自車上照相機的道路標志觀察推斷駕駛情形中的當前有效速度限制時，例如車道（lane）標記之類的來自其他照相機觀察或附加傳感器的信息可以有助于推斷可能影響先前速度限制信息的有效性的除道路標志觀察之外的事件的發生。這種事件的示例是車道改變、從一條道路轉到另一條道路、或者駛入坡道或駛出坡道（taking an on- oroff-ramp）。基于車上照相機觀察和來自所述附加傳感器的輸入，如果系統不能以足夠高的確定性確定當前有效的速度限制，則一些速度限制信息系統將不得不決定向駕駛員顯示什么速度限制以及何時不向駕駛員顯示速度限制。

當組合諸如上述照相機和車上地理空間數據庫之類的多個車上信息源時，它們可以供應關于當前速度限制的矛盾信息，并且然后速度限制信息系統通常將必須選擇信任一個源勝過另一源。現有技術使用由工程師微調的各種條件啟發法（heuristic），以改進在這種情況下挑選正確信息源的可能性。

因此，為了執行上述各種決定，速度限制信息系統通常實現不同的參數化啟發法算法，在將系統投入市場之前，需要由工程師在勞動密集型測試和核實程序中對所述算法進行微調。花費在該調諧上的時間和資源越多，駕駛車輛的客戶所體驗的得到的系統性能就越好。