[發(fā)明專利]一種基于高精地圖的停車場(chǎng)自動(dòng)接駕方法及裝置

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010884516.2
• 申請(qǐng)日: 2020-08-28
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112071105A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-12-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 穆偉濤;周揚(yáng);黎平;王超
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 重慶長(zhǎng)安汽車股份有限公司
• 主分類號(hào): G08G1/0968
• 分類號(hào): G08G1/0968;H04L29/08
• 代理公司: 重慶華科專利事務(wù)所 50123
• 代理人: 黃啟梅

1.一種基于高精地圖的停車場(chǎng)自動(dòng)接駕方法，應(yīng)用于云服務(wù)器，其特征在于，包括；

接收各個(gè)移動(dòng)終端發(fā)送的攜帶有用戶所在位置和接駕車輛的接駕指令；

采集各接駕車輛所在位置；

基于各接駕車輛所在位置，調(diào)用預(yù)先采集的各接駕車輛所在停車場(chǎng)的高精地圖，以各接駕車輛所在位置作為起點(diǎn)位置，并以對(duì)應(yīng)的各用戶所在位置作為終點(diǎn)位置，規(guī)劃出使各接駕車輛從啟動(dòng)位置自動(dòng)行駛至對(duì)應(yīng)終點(diǎn)位置的導(dǎo)航路徑；

將所規(guī)劃出的各接駕車輛的導(dǎo)航路徑和其所在停車場(chǎng)的高精度地圖分別發(fā)送給對(duì)應(yīng)的各接駕車輛，使各接駕車輛基于其所接收到的導(dǎo)航路徑自動(dòng)行駛。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

接收各接駕車輛在自動(dòng)行駛過(guò)程中所上傳的實(shí)時(shí)位置；

判斷針對(duì)同一停車場(chǎng)中的各接駕車輛所規(guī)劃出的各導(dǎo)航路徑是否存在重疊路段；

若存在，則將導(dǎo)航路徑存在重疊路段的至少兩個(gè)接駕車輛確定為需要進(jìn)行重疊路段行駛方式規(guī)劃的目標(biāo)接駕車輛；

基于各目標(biāo)接駕車輛的實(shí)時(shí)位置，確定各目標(biāo)接駕車輛是否即將在同一時(shí)段內(nèi)行駛至同一重疊路段內(nèi)；

若是，則按照接收到的與各目標(biāo)接駕車輛對(duì)應(yīng)的移動(dòng)終端向云端服務(wù)器發(fā)送接駕指令的先后順序，向后發(fā)送接駕指令的移動(dòng)終端對(duì)應(yīng)的目標(biāo)接駕車輛發(fā)送暫停在原地的指令，使后發(fā)送接駕指令的移動(dòng)終端對(duì)應(yīng)的目標(biāo)接駕車輛暫停在原地；

在確定出先發(fā)送接駕指令的移動(dòng)終端對(duì)應(yīng)的目標(biāo)接駕車輛通過(guò)所述重疊路段后，再向后發(fā)送接駕指令的移動(dòng)終端對(duì)應(yīng)的目標(biāo)接駕車輛發(fā)送繼續(xù)自動(dòng)行駛的指令，使后發(fā)送接駕指令的移動(dòng)終端對(duì)應(yīng)的目標(biāo)接駕車輛按照其導(dǎo)航路徑繼續(xù)自動(dòng)行駛。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

接收接駕車輛發(fā)送的環(huán)境感知信息，并基于所述環(huán)境感知信息對(duì)接駕車輛所在停車場(chǎng)的高精度地圖中同一位置的環(huán)境信息進(jìn)行修正；

其中，所述環(huán)境感知信息為接駕車輛在判斷出自身所感知的環(huán)境感知信息與高精度地圖中所記錄的環(huán)境信息不一致時(shí)所發(fā)出的。

4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

將各接駕車輛在其所在停車場(chǎng)的高精度地圖中的實(shí)時(shí)位置信息發(fā)送給對(duì)應(yīng)的移動(dòng)終端；以及

在接收到各接駕車輛完成導(dǎo)航路徑行駛的反饋信息時(shí)，向?qū)?yīng)的移動(dòng)終端反饋接駕車輛已行駛到用戶所在位置的提示信息。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，判斷針對(duì)同一停車場(chǎng)中的各接駕車輛所規(guī)劃出的各導(dǎo)航路徑是否存在重疊路段的步驟包括：

將各導(dǎo)航路徑分別劃分為多個(gè)依次相連的柵格單元，各柵格單元的尺寸均相等，且各柵格單元分別對(duì)應(yīng)有特定的位置信息；

在高精度地圖中基于各導(dǎo)航路徑的路徑信息，進(jìn)行柵格單元比對(duì)，判斷是否存在位置信息相同的柵格單元；

若存在，則確定針對(duì)同一停車場(chǎng)中的各接駕車輛所規(guī)劃出的各導(dǎo)航路徑是否存在重疊路段。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

接收接駕車輛上傳的環(huán)境感知信息；

將所接收到的環(huán)境感知信息與高精度地圖中的同一位置的環(huán)境信息進(jìn)行比對(duì)；

在比對(duì)結(jié)果不一致時(shí)，采用滾動(dòng)在線RRT算法對(duì)所述導(dǎo)航路徑進(jìn)行局部路徑修正，并將修正后的導(dǎo)航路徑發(fā)送給接駕車輛，使接駕車輛按照修正后的導(dǎo)航路徑繼續(xù)行駛。

7.一種基于高精地圖的停車場(chǎng)自動(dòng)接駕方法，應(yīng)用于接駕車輛，其特征在于，包括；

車輛接收移動(dòng)終端發(fā)送的接駕指令；

基于所述接駕指令，發(fā)送接駕車輛所在位置給云端服務(wù)器；

接收云端服務(wù)器下發(fā)的導(dǎo)航路徑和接駕車輛所在停車場(chǎng)的高精度地圖信息，并基于所述導(dǎo)航路徑進(jìn)行自動(dòng)行駛；

在自動(dòng)行駛過(guò)程中，對(duì)接駕車輛搭載的感知模塊所感知的環(huán)境感知信息和所接收到的高精度地圖中的同一位置的環(huán)境信息進(jìn)行比對(duì)；

在比對(duì)結(jié)果不一致時(shí)，采用滾動(dòng)在線RRT算法對(duì)所述導(dǎo)航路徑進(jìn)行局部路徑修正，并按照修正的局部路徑進(jìn)行自動(dòng)行駛，且在通過(guò)所修正的局部路徑路段后，繼續(xù)按照所述導(dǎo)航路徑繼續(xù)行駛。