[發明專利]一種用于巡線機器人的控制方法及系統

在審

• 申請號: 202010883329.2
• 申請日: 2020-08-28
• 公開（公告）號: CN111966107A
• 公開（公告）日: 2020-11-20
• 發明（設計）人: 蔡曉斌;劉榮海;郭新良;鄭欣;楊迎春;何程;趙永強;許宏偉;周靜波;虞鴻江;何運華;孔旭暉;宋玉鋒;李宗紅;焦宗寒;代克順
• 申請（專利權）人: 云南電網有限責任公司電力科學研究院
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京弘權知識產權代理事務所(普通合伙) 11363
• 代理人: 逯長明;許偉群

1.一種用于巡線機器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

S1：識別并定位巡線機器人需要越過的障礙物；

S2：測量障礙物與巡線機器人的距離，通過測量的障礙物與巡線機器人的距離，控制巡線機器人越過障礙物；

S3：識別并定位待檢測液壓線夾；

S4：測量巡線機器人末端X射線板的姿態；

S5：通過巡線機器人末端X射線板的姿態，對待檢測液壓線夾進行檢測。

2.如權利要求1所述的用于巡線機器人的控制方法，其特征在于，所述識別并定位巡線機器人需要越過的障礙物包括：

S11：采集圖像信息，圖像信息為架空導線的圖像信息；

S12：通過采集的圖像信息，利用圖像識別技術對所采集的圖像信息進行圖像識別，得到巡線機器人需要越過的障礙物；

S13：通過對障礙物從不同角度進行成像，確定障礙物的三維信息，得到巡線機器人需要越過的障礙物的位置。

3.如權利要求1所述的用于巡線機器人的控制方法，其特征在于，所述測量障礙物與巡線機器人的距離，通過測量的障礙物與巡線機器人的距離，控制巡線機器人越過障礙物包括：

S21：靠近障礙物時，測量障礙物與巡線機器人的距離，控制巡線機器人越過障礙物；

S22：巡線機器人越過障礙物時，繼續測量巡線機器人與障礙物的距離，實時修正巡線機器人越過障礙物的動作，直至巡線機器人越過障礙物。

4.如權利要求1所述的用于巡線機器人的控制方法，其特征在于，所述通過巡線機器人末端X射線板的姿態，對待檢測液壓線夾進行檢測包括：

S51：通過巡線機器人末端X射線板的姿態，對巡線機器人進行自動調節，使的巡線機器人保持正確的檢測姿態；

S52：測量巡線機器人末端X射線板與待檢測液壓線夾的相對距離，然后控制巡線機器人對待檢測液壓線夾進行檢測。

5.如權利要求1所述的用于巡線機器人的控制方法，其特征在于，所述識別并定位待檢測液壓線夾包括：

S31：采集圖像信息，圖像信息為架空導線的圖像信息；

S32：通過采集的圖像信息，利用圖像識別技術對所采集的圖像信息進行圖像識別，得到待檢測液壓線夾；

S33：通過對待檢測液壓線夾從不同角度進行成像，確定待檢測液壓線夾的三維信息，得到待檢測液壓線夾的位置。

6.如權利要求1所述的用于巡線機器人的控制方法，其特征在于，所述測量巡線機器人末端X射線板的姿態通過微機械陀螺儀測量巡線機器人末端X射線板的三自由角度運動和三軸正交的加速度，得到巡線機器人末端X射線板的姿態。

7.如權利要求2所述的用于巡線機器人的控制方法，其特征在于，所述利用圖像識別技術對所采集的圖像信息進行圖像識別為通過支持向量機對所采集的圖像信息進行圖像識別。

8.一種用于巡線機器人的控制系統，其特征在于，所述系統包括控制器和巡線機器人，所述控制器與所述巡線機器人連接，所述控制器控制所述巡線機器人，所述巡線機器人包括雙目相機、接近開關和慣性測量單元；

所述雙目相機，用于識別并定位巡線機器人需要越過的障礙物，還用于識別并定位待檢測液壓線夾；

所述接近開關，用于測量障礙物與巡線機器人的距離；

所述慣性測量單元，用于測量巡線機器人末端X射線板的姿態。