[發(fā)明專利]一種適用于機器人遙操作的仿人雙目隨動虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010882933.3
• 申請日: 2020-08-28
• 公開（公告）號: CN111970502A
• 公開（公告）日: 2020-11-20
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 章昊;董二寶;甄武東;凌松;郭祥;單曉鋒;韓先國;張坤;唐旭明;柏光瑞;祝晶
• 申請（專利權(quán)）人: 國網(wǎng)安徽省電力有限公司淮南供電公司;中國科學(xué)技術(shù)大學(xué);國家電網(wǎng)有限公司
• 主分類號: H04N13/239
• 分類號: H04N13/239;H04N13/296;H04N5/225;H04N7/18;G06F3/01
• 代理公司: 北京恒泰銘睿知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11642
• 代理人: 王肖林

1.一種適用于機器人遙操作的仿人雙目隨動虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)，其特征在于，包括：

二維平臺(1)，所述二維平臺(1)設(shè)置于機器人本體上，所述二維平臺(1)設(shè)置有隨動機構(gòu)；

雙目相機(2)，所述雙目相機(2)設(shè)置于所述二維平臺(1)上；

VR頭盔(3)，所述VR頭盔中設(shè)置陀螺儀(31)，所述陀螺儀(31)用于檢測頭部運動信息；

控制模塊(5)，所述控制模塊(5)與所述陀螺儀(31)和所述隨動機構(gòu)連接，所述控制模塊(5)用于根據(jù)所述陀螺儀(31)檢測的頭部運動信息控制所述隨動機構(gòu)驅(qū)動所述雙目相機(2)移動。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種適用于機器人遙操作的仿人雙目隨動虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)，其特征在于，所述仿人雙目隨動虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)還包括通訊模塊(4)，所述通訊模塊(4)與所述雙目相機(2)和所述VR頭盔(3)連接，所述通訊模塊(4)用于將所述雙目相機(2)拍攝到的圖像信息傳輸?shù)剿鯲R頭盔(3)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種適用于機器人遙操作的仿人雙目隨動虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)，其特征在于，所述二維平臺(1)還包括上支撐架(11)和下支撐架(12)，所述上支撐架(11)設(shè)置于所述下支撐架(12)上，所述雙目相機(2)設(shè)置于所述上支撐架(11)上。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種適用于機器人遙操作的仿人雙目隨動虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)，其特征在于，所述隨動機構(gòu)包括用于驅(qū)動所述上支撐架(11)的俯仰電機(13)和用于驅(qū)動所述下支撐架(12)的旋轉(zhuǎn)電機(14)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種適用于機器人遙操作的仿人雙目隨動虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)，其特征在于，所述控制模塊(5)在接收所述陀螺儀(31)檢測的頭部運動信息后生成俯仰轉(zhuǎn)動指令和水平轉(zhuǎn)動指令，所述俯仰電機(13)和所述旋轉(zhuǎn)電機(14)根據(jù)俯仰轉(zhuǎn)動指令和水平轉(zhuǎn)動指令分別驅(qū)動所述上支撐架(11)和所述下支撐架(12)轉(zhuǎn)動。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種適用于機器人遙操作的仿人雙目隨動虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)，其特征在于，所述俯仰電機(13)中設(shè)置有第一編碼器(15)，所述旋轉(zhuǎn)電機(14)中設(shè)置有第二編碼器(16)，所述第一編碼器(15)和所述第二編碼器(16)用于檢測俯仰轉(zhuǎn)動角度和水平轉(zhuǎn)動角度并反饋至所述控制模塊。

7.根據(jù)權(quán)利要求1至6中任意一項所述的一種適用于機器人遙操作的仿人雙目隨動虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)，其特征在于，所述VR頭盔(3)還包括檢測鏡頭(32)，所述檢測鏡頭(32)用于檢測操作人員的瞳距，所述雙目相機(2)設(shè)置有兩個攝像鏡頭(21)，所述控制模塊(5)還用于根據(jù)所述檢測鏡頭(32)檢測的操作人員的瞳距調(diào)節(jié)所述兩個攝像鏡頭(21)的間距。

8.根據(jù)權(quán)利要求7中任意一項所述的一種適用于機器人遙操作的仿人雙目隨動虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)，其特征在于，所述雙目相機(2)還包括與所述控制模塊(5)連接的電動滑軌(22)，所述電動滑軌(22)用于帶動所述兩個攝像鏡頭(21)接近或者遠離。