[發(fā)明專利]配網(wǎng)帶電作業(yè)機器人遙控操作系統(tǒng)及其控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010882746.5
• 申請日: 2020-08-28
• 公開（公告）號: CN112091974B
• 公開（公告）日: 2022-02-11
• 發(fā)明（設計）人: 單曉鋒;董二寶;甄武東;汪勝和;郭祥;施淮生;韓先國;唐旭明;祝晶;陳宇濤
• 申請（專利權）人: 國網(wǎng)安徽省電力有限公司淮南供電公司;中國科學技術大學;國家電網(wǎng)有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/00;B25J13/02;G06T17/00
• 代理公司: 北京恒泰銘睿知識產(chǎn)權代理有限公司 11642
• 代理人: 王肖林

本發(fā)明實施方式提供一種配網(wǎng)帶電作業(yè)機器人遙控操作系統(tǒng)及其控制方法，屬于自動化及機器人技術領域。所述系統(tǒng)包括：從控機器人，用于：接收實時的操作指令以完成配網(wǎng)帶電作業(yè)；實時獲取受到的受力；操作主端，用于：供工作人員輸入所述操作指令；接收所述受力，并實時模擬所述受力。該系統(tǒng)、控制方法及存儲介質能夠克服現(xiàn)有技術中公人員需要前往現(xiàn)場操作更換避雷器、絕緣子的技術缺陷。

技術領域

本發(fā)明涉及自動化及機器人技術領域，具體地涉及一種配網(wǎng)帶電作業(yè)機器人遙控操作系統(tǒng)及其控制方法。

背景技術

傳統(tǒng)的配網(wǎng)帶電作業(yè)中，操縱人員位于升降絕緣斗臂車上，利用絕緣桿進行雙人帶電作業(yè)來更換避雷器、絕緣子等設備。盡管近年來針對配網(wǎng)帶電作業(yè)操作制訂了一系列規(guī)范性技術標準和作業(yè)準則，但由于任務量大，危險系數(shù)高，環(huán)境惡劣，人員傷亡事故還是時有發(fā)生。

發(fā)明內容

本發(fā)明實施方式的目的是提供一種配網(wǎng)帶電作業(yè)機器人遙控操作系統(tǒng)及其控制方法，該操作系統(tǒng)及控制方法能夠克服現(xiàn)有技術中公人員需要前往現(xiàn)場操作更換避雷器、絕緣子的技術缺陷。

為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明實施方式提供一種配網(wǎng)帶電作業(yè)及機器人遙控操作系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：

從控機器人，用于：

接收實時的操作指令以完成配網(wǎng)帶電作業(yè)；

實時獲取受到的受力；

操作主端，用于：

供工作人員輸入所述操作指令；

接收所述受力，并實時模擬所述受力。

可選地，所述從控機器人包括：

機械臂，用于接收所述操作指令以完成配網(wǎng)帶電作業(yè)；

六維力傳感器，設置于所述機械臂的末端，用于實時獲取所述受力。

可選地，所述操作主端包括：

遙控操作手柄，用于接收所述操作指令；

力反饋設備，設置于所述遙控操作手柄上，用于接收所述受力，并實時模擬所述受力。

可選地，三維相機，用于拍攝現(xiàn)場的圖像并進行三維重建；

計算機仿真模塊，用于：

接收三維重建后的三維場景；

基于所述三維場景在待作業(yè)的設備上建立虛擬夾具；

在所述機械臂移動的過程中獲取所述機械臂的末端與所述虛擬夾具、非作業(yè)設備之間的位置關系；

根據(jù)所述位置關系實時調節(jié)所述受力。

可選地，所述計算機仿真模塊用于：

根據(jù)所述待作業(yè)的設備的三維模型以預定距離添加約束點；

通過曲線擬合根據(jù)所述約束點生成三維空間曲線以形成所述虛擬夾具。

可選地，所述計算機仿真模塊用于：

基于公式(1)和公式(2)根據(jù)所述機械臂的末端與非作業(yè)設備之間的距離計算第一反饋力，