[發(fā)明專利]輪胎側(cè)向力辨識(shí)方法及裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010881298.7
• 申請(qǐng)日: 2020-08-27
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112182477B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-06-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 梁冠群;危銀濤;杜永昌;鄔明宇;童汝亭;呂靖成
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 清華大學(xué)
• 主分類號(hào): G06F17/10
• 分類號(hào): G06F17/10;G06F30/20;G01M17/02;G01L17/00;G01L5/20;G01L5/16;G06F111/10;G06F119/14
• 代理公司: 北京路浩知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11002
• 代理人: 郭亮

1.一種輪胎側(cè)向力辨識(shí)方法，其特征在于，包括：

采集輪胎行駛過(guò)程中的側(cè)向加速度；

將所述側(cè)向加速度和輪胎的垂直載荷，輸入至預(yù)設(shè)的輪胎側(cè)向力辨識(shí)模型，得到輪胎的側(cè)向力；

其中，所述輪胎側(cè)向力辨識(shí)模型，是以輪胎側(cè)向加速度和輪胎垂直載荷為自變量，以輪胎側(cè)向力為應(yīng)變量，基于多組試驗(yàn)數(shù)據(jù)，進(jìn)行擬合得到；所述輪胎側(cè)向力辨識(shí)模型包括：

其中， k₁～k₃為待擬合的參數(shù)，為側(cè)向加速度，F(xiàn)_z為垂直載荷，F(xiàn)_y,e為輪胎側(cè)向力。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的輪胎側(cè)向力辨識(shí)方法，其特征在于，所述采集輪胎行駛過(guò)程中的側(cè)向加速度之前，還包括：

在輪胎的不同側(cè)偏角、不同垂直載荷條件下，測(cè)量相應(yīng)的側(cè)向力和側(cè)向加速度，得到多組試驗(yàn)數(shù)據(jù)；

以輪胎側(cè)向加速度和輪胎垂直載荷為自變量，以輪胎側(cè)向力為應(yīng)變量，基于所述多組試驗(yàn)數(shù)據(jù)進(jìn)行擬合，得到所述輪胎側(cè)向力辨識(shí)模型。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的輪胎側(cè)向力辨識(shí)方法，其特征在于，基于所述多組試驗(yàn)數(shù)據(jù)進(jìn)行擬合之前，還包括：

對(duì)于所述多組試驗(yàn)數(shù)據(jù)，將側(cè)向加速度測(cè)量值減去偽側(cè)偏加速度，將側(cè)向力測(cè)量值減去偽側(cè)偏力，得到消除偽側(cè)偏后的多組試驗(yàn)數(shù)據(jù)；

相應(yīng)地，基于所述多組試驗(yàn)數(shù)據(jù)進(jìn)行擬合，具體為：

基于消除偽側(cè)偏后的多組試驗(yàn)數(shù)據(jù)，進(jìn)行擬合；

其中，所述偽側(cè)偏加速度和偽側(cè)偏力，分別為輪胎側(cè)偏角為零時(shí)測(cè)得的側(cè)向加速度和側(cè)向力。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的輪胎側(cè)向力辨識(shí)方法，其特征在于，所述測(cè)量相應(yīng)的側(cè)向力和側(cè)向加速度，得到多組試驗(yàn)數(shù)據(jù)，包括；

獲取多組數(shù)據(jù)時(shí)，同時(shí)采集同一位置的徑向加速度，確定徑向加速度序列中，梯度絕對(duì)值最大的兩個(gè)時(shí)刻；

將所述兩個(gè)時(shí)刻之間的側(cè)向加速度平均值，作為所述多組試驗(yàn)數(shù)據(jù)中的側(cè)向加速度。

5.一種輪胎側(cè)向力辨識(shí)裝置，其特征在于，包括：

采集模塊，用于采集輪胎行駛過(guò)程中的側(cè)向加速度；

處理模塊，用于將所述側(cè)向加速度和輪胎的垂直載荷，輸入至預(yù)設(shè)的輪胎側(cè)向力辨識(shí)模型，得到輪胎的側(cè)向力；

其中，所述輪胎側(cè)向力辨識(shí)模型，是以輪胎側(cè)向加速度和輪胎垂直載荷為自變量，以輪胎側(cè)向力為應(yīng)變量，基于多組試驗(yàn)數(shù)據(jù)，進(jìn)行擬合得到；

所述輪胎側(cè)向力辨識(shí)模型包括：

其中， k₁～k₃為待擬合的參數(shù)，為側(cè)向加速度，F(xiàn)_z為垂直載荷，F(xiàn)_y,e為輪胎側(cè)向力。

6.一種輪胎側(cè)向力辨識(shí)系統(tǒng)，其特征在于，包括：上位機(jī)和下位機(jī)；所述下位機(jī)固定在輪胎內(nèi)壁的周向圓柱面母線的中點(diǎn)，所述上位機(jī)與所述下位機(jī)無(wú)線連接；

所述下位機(jī)用于獲取輪胎垂向及側(cè)向加速度，并將垂向及側(cè)向加速度信息發(fā)送到上位機(jī)，所述上位機(jī)包括權(quán)利要求5所述的輪胎側(cè)向力辨識(shí)裝置。

7.一種電子設(shè)備，包括存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器上并可在處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至4任一項(xiàng)所述輪胎側(cè)向力辨識(shí)方法的步驟。

8.一種非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，該計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至4任一項(xiàng)所述輪胎側(cè)向力辨識(shí)方法的步驟。