[發明專利]自動泊車控制系統中的軌跡計算方法、設備及存儲設備

有效

• 申請號: 202010881245.5
• 申請日: 2020-08-27
• 公開（公告）號: CN112193239B
• 公開（公告）日: 2022-01-18
• 發明（設計）人: 張錦;葉雄飛;雷星
• 申請（專利權）人: 武漢樂庭軟件技術有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B60W60/00
• 代理公司: 武漢知產時代知識產權代理有限公司 42238
• 代理人: 易濱

1.一種自動泊車控制系統中的軌跡計算方法，自動泊車控制系統包括感知模塊和規劃模塊，所述感知模塊用于規劃泊車路徑和確定起點坐標，所述規劃模塊用于獲取泊車規劃路徑的起點至終點的弧長信息及曲率信息和初始航向角；其特征在于：該軌跡計算方法包括以下步驟：

S1：根據獲取的泊車起點至泊車終點的弧長信息和曲率信息，將泊車規劃路徑劃分為若干個區間，每一個區間都對應有該區間的弧長信息和曲率信息；所述曲率信息具體分為直線段、回旋曲線段和固定圓弧段三類；

S2：將每個區間對應的弧長分為n份，回旋曲線段的區間采用線性插值法分為n份，n為大于0的正整數，直線段和固定圓弧段的曲率為步驟S1中對應獲得的曲率信息，從而得到密集化的弧長信息和密集化的曲率信息；

S3：根據起點坐標和初始航向角，計算整個泊車路段的密集軌跡點，得到折返點和目標點；所述折返點為前進段結束準備后退的點，所述目標點指最后一個軌跡點；

S4：根據自動泊車控制系統中設定的間距，在所述密集軌跡點中每隔一定距離進行采樣取點，得到去密集化后的一系列新的軌跡點對應的坐標和航向角，進而得到整個泊車規劃路徑的最終軌跡點信息。

2.如權利要求1所述的一種自動泊車控制系統中的軌跡計算方法，其特征在于：步驟S1中，根據曲率的變化將泊車規劃路徑劃分為若干個區間。

3.如權利要求1所述的一種自動泊車控制系統中的軌跡計算方法，其特征在于：步驟S1中，所述直線段和固定圓弧段的曲率是固定的，回旋曲線段的曲率是變化的。

4.如權利要求1所述的一種自動泊車控制系統中的軌跡計算方法，其特征在于：步驟S2中，直線段和固定圓弧段的區間對應的弧長被均分為n份。

5.如權利要求1所述的一種自動泊車控制系統中的軌跡計算方法，其特征在于：步驟S3中，根據起點坐標、初始航向角和對應弧長及曲率，計算得到整個泊車路段的每個密集軌跡點的坐標和航向角的過程如下：

通過如下所示的公式：

x_k＝x_k-1+s_k-1cos(θ_k-1)，

y_k＝y_k-1+s_k-1sin(θ_k-1)，

得到：

其中，(x_k-1,y_k-1)為前一個軌跡點的坐標，為前一個軌跡點對應的航向角，L_k-1為前一個軌跡點至當前軌跡點間對應的弧長，K_k-1為前一個軌跡點至當前軌跡點間對應的曲率，(x_k,y_k)為當前軌跡點的坐標，為當前軌跡點對應的航向角，θ_k-1為經過前一個軌跡點與當前軌跡點的連線與X軸的夾角，s_k-1為前一個軌跡點與當前軌跡點的連線長度；

第一個軌跡點為泊車規劃路徑的起點，根據起點的起點坐標、初始航向角和對應弧長及曲率，通過上述公式，依次得到所有軌跡點的坐標和航向角。