[發(fā)明專(zhuān)利]標(biāo)注的更新方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)、處理器以及運(yùn)載工具

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010881192.7
• 申請(qǐng)日: 2020-08-27
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111951330A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-11-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 馮緣
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 北京小馬慧行科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G06T7/70
• 分類(lèi)號(hào): G06T7/70;G06T11/00;G06K9/62
• 代理公司: 北京康信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240
• 代理人: 霍文娟

本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N標(biāo)注的更新方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)、處理器以及運(yùn)載工具。該更新方法包括：獲取目標(biāo)標(biāo)注對(duì)應(yīng)的對(duì)象標(biāo)注，目標(biāo)標(biāo)注為2D標(biāo)注的情況下，對(duì)象標(biāo)注為3D標(biāo)注，在目標(biāo)標(biāo)注為3D標(biāo)注的情況下，對(duì)象標(biāo)注為2D標(biāo)注；在目標(biāo)標(biāo)注為不準(zhǔn)確的標(biāo)注的情況下，調(diào)整目標(biāo)標(biāo)注，使得目標(biāo)標(biāo)注為準(zhǔn)確的標(biāo)注，準(zhǔn)確的標(biāo)注至少滿(mǎn)足：標(biāo)注對(duì)應(yīng)標(biāo)注的物體或物體的3D點(diǎn)云在標(biāo)注內(nèi)；在對(duì)象標(biāo)注與調(diào)整后的目標(biāo)標(biāo)注不匹配的情況下，根據(jù)調(diào)整后的目標(biāo)標(biāo)注，更新對(duì)象標(biāo)注，使得對(duì)象標(biāo)注與目標(biāo)標(biāo)注匹配。本申請(qǐng)解決了現(xiàn)有技術(shù)中在標(biāo)注不準(zhǔn)確時(shí)，需要分別調(diào)整3D標(biāo)注和2D標(biāo)注，標(biāo)注效率較低的問(wèn)題。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及自動(dòng)駕駛領(lǐng)域，具體而言，涉及一種標(biāo)注的更新方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)、處理器以及運(yùn)載工具。

背景技術(shù)

自動(dòng)駕駛領(lǐng)域中，為使得車(chē)輛的安全運(yùn)行，往往需要采集測(cè)量周?chē)h(huán)境的信息，現(xiàn)有技術(shù)中，通常會(huì)獲取周?chē)h(huán)境信息的3D點(diǎn)云以及2D地圖，為了后續(xù)更準(zhǔn)確地規(guī)劃路徑等，需要對(duì)3D點(diǎn)云以及2D地圖中的物體進(jìn)行標(biāo)注，從而識(shí)別出物體的信息。

現(xiàn)有技術(shù)中，可以自動(dòng)標(biāo)注，也可以手動(dòng)標(biāo)注，且3D標(biāo)注和2D標(biāo)注分開(kāi)進(jìn)行，在標(biāo)注不準(zhǔn)確時(shí)，二者也需要分別進(jìn)行調(diào)整，標(biāo)注效率較低。

針對(duì)上述的問(wèn)題，目前尚未提出有效的解決方案。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)的主要目的在于提供一種標(biāo)注的更新方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)、處理器以及運(yùn)載工具，以解決現(xiàn)有技術(shù)中在標(biāo)注不準(zhǔn)確時(shí)，需要分別調(diào)整3D標(biāo)注和2D標(biāo)注，標(biāo)注效率較低的問(wèn)題。

根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的一個(gè)方面，提供了一種標(biāo)注的更新方法，包括：獲取目標(biāo)標(biāo)注對(duì)應(yīng)的對(duì)象標(biāo)注，所述目標(biāo)標(biāo)注為2D標(biāo)注的情況下，所述對(duì)象標(biāo)注為3D標(biāo)注，在所述目標(biāo)標(biāo)注為所述3D標(biāo)注的情況下，所述對(duì)象標(biāo)注為所述2D標(biāo)注；在所述目標(biāo)標(biāo)注為不準(zhǔn)確的所述標(biāo)注的情況下，調(diào)整所述目標(biāo)標(biāo)注，使得所述目標(biāo)標(biāo)注為準(zhǔn)確的所述標(biāo)注，準(zhǔn)確的所述標(biāo)注至少滿(mǎn)足：所述標(biāo)注對(duì)應(yīng)標(biāo)注的物體或所述物體的3D點(diǎn)云在所述標(biāo)注內(nèi)；在所述對(duì)象標(biāo)注與調(diào)整后的所述目標(biāo)標(biāo)注不匹配的情況下，根據(jù)調(diào)整后的所述目標(biāo)標(biāo)注，更新所述對(duì)象標(biāo)注，使得所述對(duì)象標(biāo)注與所述目標(biāo)標(biāo)注匹配。

可選地，獲取目標(biāo)標(biāo)注對(duì)應(yīng)的對(duì)象標(biāo)注，包括：獲取所述2D標(biāo)注與所述3D標(biāo)注的對(duì)應(yīng)關(guān)系；根據(jù)所述對(duì)應(yīng)關(guān)系，確定所述目標(biāo)標(biāo)注對(duì)應(yīng)的所述對(duì)象標(biāo)注。

可選地，獲取所述2D標(biāo)注與所述3D標(biāo)注的對(duì)應(yīng)關(guān)系，包括：獲取第一位置以及所述2D標(biāo)注對(duì)應(yīng)標(biāo)注的物體，所述第一位置為所述2D標(biāo)注在2D地圖上的坐標(biāo)位置；獲取第二位置以及所述3D標(biāo)注對(duì)應(yīng)標(biāo)注的物體，所述第二位置為所述3D標(biāo)注在3D點(diǎn)云上的坐標(biāo)位置；根據(jù)所述第一位置、所述第二位置、所述2D標(biāo)注對(duì)應(yīng)標(biāo)注的物體、所述3D標(biāo)注對(duì)應(yīng)標(biāo)注的物體以及所述3D點(diǎn)云和所述2D地圖之間的坐標(biāo)關(guān)系確定所述對(duì)應(yīng)關(guān)系。

可選地，在調(diào)整所述目標(biāo)標(biāo)注之前，所述方法還包括：確定所述目標(biāo)標(biāo)注是否為不準(zhǔn)確的所述標(biāo)注的過(guò)程，在所述目標(biāo)標(biāo)注為3D標(biāo)注的情況下，確定所述目標(biāo)標(biāo)注是否為不準(zhǔn)確的所述標(biāo)注的過(guò)程，包括：將所述目標(biāo)標(biāo)注以及對(duì)應(yīng)標(biāo)注的物體的點(diǎn)分別投影在第一平面、第二平面和第三平面上，得到第一投影圖像、第二投影圖像和第三投影圖像，其中，所述第一平面、所述第二平面以及所述第三平面兩兩之間相互垂直，所述第一投影圖像包括第一投影點(diǎn)和第一投影標(biāo)注，第二投影圖像包括第二投影點(diǎn)和第二投影標(biāo)注，所述第三投影圖像包括第三投影點(diǎn)和第三投影標(biāo)注；至少根據(jù)所述第一投影點(diǎn)是否在所述第一投影標(biāo)注內(nèi)、所述第二投影點(diǎn)是否在所述第二投影標(biāo)注內(nèi)以及所述第三投影點(diǎn)是否在所述第三投影標(biāo)注內(nèi)，確定所述目標(biāo)標(biāo)注是否為不準(zhǔn)確的所述標(biāo)注。