[發(fā)明專利]一種環(huán)視圖像拼接方法、設(shè)備及介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010879615.1
• 申請日: 2020-08-27
• 公開（公告）號: CN112116068A
• 公開（公告）日: 2020-12-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 姜凱;高巖;李朋
• 申請（專利權(quán)）人: 濟(jì)南浪潮高新科技投資發(fā)展有限公司
• 主分類號: G06N3/04
• 分類號: G06N3/04;G06T3/40;G06T7/12;G06T7/136;G06K9/62;G06K9/00
• 代理公司: 北京君慧知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11716
• 代理人: 董延麗

1.一種環(huán)視圖像拼接方法，其特征在于，包括：

確定攝像裝置采集到的多幀圖像；

針對所述多幀圖像中的每幀圖像，通過預(yù)先訓(xùn)練的識別模型，在該幀圖像中提取出相應(yīng)目標(biāo)的目標(biāo)特征；

通過所述目標(biāo)特征對所述相應(yīng)目標(biāo)進(jìn)行標(biāo)定，將標(biāo)定結(jié)果反饋至該幀圖像；

根據(jù)攜帶有所述標(biāo)定結(jié)果的每幀圖像，將所述多幀圖像進(jìn)行環(huán)視拼接，得到拼接圖像。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，確定攝像裝置采集到的多幀圖像，包括：

確定多個攝像裝置在同一時間點(diǎn)采集到的多幀圖像，所述多個攝像裝置的采集范圍不同。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，確定攝像裝置采集到的多幀圖像，包括：

確定單個攝像裝置在不同時間點(diǎn)采集到的多幀圖像，所述單個攝像裝置在不同時間點(diǎn)的采集范圍不同。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，通過所述目標(biāo)特征對所述相應(yīng)目標(biāo)進(jìn)行標(biāo)定，將標(biāo)定結(jié)果反饋至該幀圖像之后，所述方法還包括：

根據(jù)該幀圖像對應(yīng)的標(biāo)定結(jié)果，以及所述攝像裝置的姿態(tài)和采集范圍，對下一幀圖像中所述相應(yīng)目標(biāo)進(jìn)行估算；

根據(jù)估算結(jié)果以及所述識別模型，在所述下一幀圖像中提取出相應(yīng)目標(biāo)的目標(biāo)特征；

通過所述目標(biāo)特征對所述相應(yīng)目標(biāo)進(jìn)行標(biāo)定，將標(biāo)定結(jié)果反饋至所述下一幀圖像，并將所述下一幀圖像的標(biāo)定結(jié)果用于下一輪的估算過程。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述識別模型包括：3層采樣層、2層全連接層，每層采樣層包括1個卷積層和1個池化層；

所述采樣層用于：對輸入圖像進(jìn)行邊緣分割；

所述全連接層用于：輸出像素分類，并將像素坐標(biāo)標(biāo)定回原圖像。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)攜帶有所述標(biāo)定結(jié)果的每幀圖像，將所述多幀圖像進(jìn)行環(huán)視拼接，得到拼接圖像，包括：

根據(jù)攜帶有所述標(biāo)定結(jié)果的每幀圖像，確定每幀圖像的稀疏點(diǎn)云；

基于所述稀疏點(diǎn)云，得到每幀圖像的稠密點(diǎn)云；

根據(jù)所述每幀圖像的稠密點(diǎn)云進(jìn)行疊加去重，以得到拼接圖像。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述每幀圖像的稠密點(diǎn)云進(jìn)行疊加去重之前，所述方法還包括:

通過指定幀圖像的稠密點(diǎn)云進(jìn)行矯正，所述指定幀圖像為從第一幀圖像開始的指定數(shù)量幀數(shù)的圖像。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述攝像裝置應(yīng)用在指定場景中，所述指定場景指的是，所述攝像裝置在所述指定場景采集到的圖像中，最高亮度與最低亮度之間的差值大于預(yù)設(shè)閾值的場景。

9.一種環(huán)視圖像拼接設(shè)備，其特征在于，包括：

至少一個處理器；以及，

與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，

所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執(zhí)行的指令，所述指令被所述至少一個處理器執(zhí)行，以使所述至少一個處理器能夠：如權(quán)利要求1-8中任意一項(xiàng)權(quán)利要求所述的方法。

10.一種環(huán)視圖像拼接的非易失性計(jì)算機(jī)存儲介質(zhì)，存儲有計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令設(shè)置為：如權(quán)利要求1-8中任意一項(xiàng)權(quán)利要求所述的方法。