[發(fā)明專利]一種控制隨動仿生機(jī)器人行走的方法

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• 申請日: 2020-08-27
• 公開（公告）號: CN111874120A
• 公開（公告）日: 2020-11-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 徐航
• 申請（專利權(quán)）人: 宿州賽爾沃德物聯(lián)網(wǎng)科技有限公司
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032;B62D57/024
• 代理公司: 北京高航知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11530
• 代理人: 李浩

1.一種控制隨動仿生機(jī)器人行走的方法，其特征在于：利用鏡像原理的反向數(shù)控跟隨踏板裝置，由控制系統(tǒng)通過視頻捕捉或穿戴式傳感器捕捉控制者的所有動作，實(shí)現(xiàn)控制者原地動作控制隨動機(jī)器人模仿人按一定坡度或高度行走。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制隨動仿生機(jī)器人行走的方法，其特征在于：所述利用鏡像原理的反向數(shù)控跟隨踏板裝置指：設(shè)置用于雙腳踩踏的數(shù)控跟隨踏板和雙腿運(yùn)動采集裝置，由雙腿運(yùn)動采集裝置實(shí)時(shí)采集抬起腳的移動方向和距離傳輸至控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)實(shí)時(shí)控制腳踩的那個(gè)跟隨踏板，往抬起腳移動方向相反的方向移動對應(yīng)的距離，同時(shí)轉(zhuǎn)動空載的跟隨踏板，實(shí)時(shí)跟隨抬起腳的旋轉(zhuǎn)方向。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的控制隨動仿生機(jī)器人行走的方法，其特征在于：所述雙腿運(yùn)動采集裝置實(shí)時(shí)采集抬起腳的移動方向和距離是指：如果先邁左腳，則實(shí)時(shí)根據(jù)左腳的移動速度和方向控制右踏板往相反的方向移動，讓左腳落下來的時(shí)候始終落在原地，右腳抬起后，右踏板自動回到初始位置，并跟隨右腳方位自動調(diào)整方向，左踏板實(shí)時(shí)根據(jù)右腳的移動速度和方向往相反方向移動，保證右腳落下來的時(shí)候還是在初始位置。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制隨動仿生機(jī)器人行走的方法，其特征在于：所述反向數(shù)控跟隨踏板裝置包括用于雙腳踩踏的左、右踏板，在左踏板下設(shè)置左踏板升降轉(zhuǎn)臺，右踏板下設(shè)置和右踏板升降轉(zhuǎn)臺，左、右踏板升降轉(zhuǎn)臺均安裝在對應(yīng)的機(jī)械臂上，機(jī)械臂固定在裝置平臺上。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的控制隨動仿生機(jī)器人行走的方法，其特征在于：所述控制系統(tǒng)控制左、右踏板升降轉(zhuǎn)臺，當(dāng)用戶抬起左腳的瞬間，控制系統(tǒng)實(shí)時(shí)控制左踏板升降轉(zhuǎn)臺升起同時(shí)右踏板升降轉(zhuǎn)臺下降，以左、右踏板相對運(yùn)動的高度差對應(yīng)隨動機(jī)器人的兩只腳運(yùn)動的高度差，當(dāng)控制系統(tǒng)接收到隨動機(jī)器人抬起的左腳底部傳感器反饋的接觸信號時(shí)，也就是隨動機(jī)器人左腳落在某一高度地面時(shí)，立刻停止兩個(gè)踏板的運(yùn)動，當(dāng)用戶抬起右腳的瞬間，控制系統(tǒng)控制左踏板升降轉(zhuǎn)臺下降同時(shí)右踏板升降轉(zhuǎn)臺升起，如此循環(huán)，實(shí)現(xiàn)用戶腳步在某一特定范圍內(nèi)高低位置的變化控制隨動機(jī)器人按一定高度行走，實(shí)現(xiàn)隨動機(jī)器人上樓或爬山或走一定坡度的動作。