[發(fā)明專利]一種異形示教調(diào)試工具及加工設(shè)備

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010878793.2
• 申請(qǐng)日: 2020-08-27
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111958487A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-11-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 鄧念皓;易鵬;黃誠(chéng);楊杰
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 德屹智能科技（揚(yáng)州）有限公司
• 主分類號(hào): B24B41/06
• 分類號(hào): B24B41/06;B24B55/12
• 代理公司: 上海漢聲知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31236
• 代理人: 胡晶

本發(fā)明公開(kāi)了一種異形示教調(diào)試工具及加工設(shè)備，包括用于與加工設(shè)備的主軸連接的連接部和設(shè)置于連接部上的柔性部。柔性部用于貼合待加工工件的表面。連接部與柔性部的組裝體上開(kāi)有避讓缺口，用于避讓待加工工件的加工余量。在示教時(shí)將加工設(shè)備上原有的加工刀具替換為由連接部和柔性部構(gòu)成的異形示教調(diào)試工具，連接部和柔性部構(gòu)成的組裝體上設(shè)置了避讓缺口，以在示教時(shí)對(duì)工件上的毛刺等加工余量進(jìn)行避讓，使得異形示教調(diào)試工具在示教時(shí)不會(huì)因?yàn)槊潭绊懯窘誊壽E，代替加工刀具進(jìn)行機(jī)器人打磨軌跡示教，避免調(diào)試人員用加工刀具進(jìn)行軌跡示教時(shí)需要提前將毛坯鑄件表面毛刺飛邊清理掉的工作，減少調(diào)試人員工作量，節(jié)省調(diào)試時(shí)間。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于磨削技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種異形示教調(diào)試工具及加工設(shè)備。

背景技術(shù)

在自動(dòng)化加工領(lǐng)域，針對(duì)不同工件的加工前，均會(huì)進(jìn)行示教操作。示教通常是用在可重復(fù)再現(xiàn)通過(guò)示教編程存儲(chǔ)起來(lái)的作業(yè)程序的機(jī)器人。“示教編程”指通過(guò)下述方式完成程序的編制：由人工導(dǎo)引機(jī)器人末端執(zhí)行器(安裝于機(jī)器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)末端的夾持器、工具、焊槍、噴槍等),或由人工操作導(dǎo)引機(jī)械模擬裝置,或用示教盒(與控制系統(tǒng)相連接的一種手持裝置,用以對(duì)機(jī)器人進(jìn)行編程或使之運(yùn)動(dòng))來(lái)使機(jī)器人完成預(yù)期的動(dòng)作；“作業(yè)程序”(任務(wù)程序)為一組運(yùn)動(dòng)及輔助功能指令,用以確定機(jī)器人特定的預(yù)期作業(yè),這類程序通常由用戶編制。由于此類機(jī)器人的編程通過(guò)實(shí)時(shí)在線示教程序來(lái)實(shí)現(xiàn),而機(jī)器人本身憑記憶操作,故能不斷重復(fù)再現(xiàn)。

而在鑄造行業(yè)，鑄件產(chǎn)品鑄成后外表面存在許多毛刺飛邊需要打磨清理加工(以下簡(jiǎn)稱打磨)。目前，鑄件產(chǎn)品的打磨工作，行業(yè)內(nèi)大多企業(yè)處在人工手動(dòng)打磨的方式，面臨工人勞動(dòng)強(qiáng)度大，工作環(huán)境惡劣，安全隱患，企業(yè)招工難等問(wèn)題。隨著工業(yè)機(jī)器人的快速發(fā)展和應(yīng)用推廣普及，機(jī)器人(關(guān)節(jié)機(jī)器人)自動(dòng)化打磨設(shè)備方案逐漸成為行業(yè)內(nèi)智能環(huán)保的新興項(xiàng)目。機(jī)器人自動(dòng)化打磨設(shè)備方案主要組成為機(jī)器人、打磨動(dòng)力頭、磨具以及其他控制防護(hù)系統(tǒng)；磨具安裝在打磨動(dòng)力頭上，打磨動(dòng)力頭安裝在機(jī)器人執(zhí)行末端上；機(jī)器人編程示教軌跡后，攜打磨動(dòng)力頭加磨具執(zhí)行鑄件產(chǎn)品的打磨軌跡。機(jī)器人所執(zhí)行的打磨軌跡為磨具貼合已打磨完成的鑄件產(chǎn)品本體表面，毛刺飛邊生長(zhǎng)路徑所對(duì)應(yīng)的磨具進(jìn)給路徑；在機(jī)器人打磨軌跡示教過(guò)程中，其對(duì)象產(chǎn)品必須為已去除飛邊毛刺的成品鑄件，調(diào)試人員需要提前手動(dòng)將毛坯鑄件表面的毛刺飛清理干凈，增加了調(diào)試人員的工作量。特別是針對(duì)一些超大型工件的打磨，這種工件數(shù)量少、人工打磨工作量巨大，如果每次都需要人工打磨一個(gè)成品來(lái)示教，則自動(dòng)化打磨就沒(méi)有存在的價(jià)值了。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種異形示教調(diào)試工具及加工設(shè)備，以解決現(xiàn)有打磨軌跡示教需要提前去除工件表面毛刺的問(wèn)題。

為解決上述問(wèn)題，本發(fā)明的技術(shù)方案為：

本發(fā)明的一種異形示教調(diào)試工具，用于替換加工設(shè)備的原有加工刀具進(jìn)行示教操作，包括：

用于與所述加工設(shè)備的主軸連接的連接部和設(shè)置于所述連接部上的柔性部；

所述柔性部用于貼合待加工工件的表面；

所述連接部與柔性部的組裝體上開(kāi)有避讓缺口，用于避讓所述待加工工件的加工余量；

所述組裝體在回轉(zhuǎn)狀態(tài)下的示教軌跡與所述原有加工刀具的加工軌跡相同。

本發(fā)明的異形示教調(diào)試工具，所述柔性部為包覆于所述連接部外沿的柔性外圈，所述柔性外圈的外圈表面或側(cè)面為所述柔性加工面。

本發(fā)明的異形示教調(diào)試工具，所述柔性外圈的材質(zhì)為橡膠棉。

本發(fā)明的異形示教調(diào)試工具，所述避讓缺口為若干均布于所述組裝體外圈面的第一缺口。

本發(fā)明的異形示教調(diào)試工具，所述第一缺口為扇形缺口。

本發(fā)明的異形示教調(diào)試工具，所述避讓缺口包括環(huán)設(shè)于所述連接部的外圈面的避讓槽以及環(huán)設(shè)于所述柔性外圈的環(huán)形通槽；所述避讓槽與所述環(huán)形通槽相匹配。